isaac sim仿真软件使用

Question

想用isaac sim仿真软件仿真四足机器人运动，目前有四足机器人模型，模型用solidworks已经定义好，如何将模型加载进issac sim软件中，并设置运动部件的连接属性，并给运动部件设置动力属性。如何创建世界和场景，整个仿真过程是用python脚本编辑还是用extension功能。从建模，模型导入，模型属性配置，仿真控制等整个仿真流程是什么，通常issac sim进行仿真的仿真场景和仿真参数的开发方式是什么。

Answer 1

上午好☀️☀️☀️️
本答案参考ChatGPT-3.5

ISAAC Sim是一款用于机器人仿真的开源软件。下面是针对你的问题的一些建议：

1. 模型导入和设置：通过使用**URDF（Robot Description Format）**文件格式来描述你的四足机器人模型，并使用isaac sim提供的API函数加载URDF模型并设置连接属性和动力属性。

   from isaacgym import gymapi
   
   # 创建isaac sim的场景
   gym = gymapi.acquire_gym()
   
   # 创建机器人模型
   urdf_path = "path/to/your/four-legged/robot.urdf"
   robot_asset = gym.create_asset_from_file(urdf_path, gymapi.AssetOptions())
   
   # 设置连接属性和动力属性
   robot_actor = gym.create_actor(robot_asset, gymapi.Transform(), "robot")
   gym.set_actor_dof_properties(robot_actor, "all", damping=0.1, stiffness=100.0)
   

2. 创建世界和场景：使用isaac sim提供的API函数创建仿真世界，并将机器人模型添加到场景中。

   # 创建仿真世界
   sim_scene = gym.create_scene(gymapi.SIM_PHYSX, gymapi.SceneOptions())
   
   # 将机器人模型添加到场景中
   robot_handle = gym.create_actor(sim_scene, robot_asset, gymapi.Transform(), "robot")
   

3. 仿真流程和控制：你可以使用python脚本进行仿真过程和控制，或者使用isaac sim的extension功能，扩展和定制ISAAC Sim的功能。

   • 使用python脚本进行仿真：

     # 开始仿真循环
     while True:
         # 更新仿真场景
         gym.simulate(sim_scene)
         gym.fetch_results(sim_scene, True)
     
         # 在每个时步中更新机器人的状态和控制器
         update_robot_state()
         control_robot()
     
         # 在渲染前更新相机位置和角度
         update_camera()
     
         # 渲染仿真场景
         gym.render(sim_scene)
     

   • 使用extension功能进行仿真控制：

     可以编写C++或Python插件，扩展和定制ISAAC Sim的功能。具体的使用方法可以参考ISAAC Sim的官方文档和示例。

4. 仿真场景和参数的开发方式：你可以使用Python脚本或extension功能来开发和调整仿真场景和参数。根据需要，你可以调整物理属性、环境光照、碰撞检测等参数，以满足你的仿真需求。

   注意：以上提到的代码只是简单示例，请根据你的具体情况进行修改和完善。此外，你还可以参考ISAAC Sim的官方文档和示例，以获得更多详细信息。