三十度角阳光的问候 2024-04-19 07:33 采纳率: 100%
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isaac sim仿真软件使用

想用isaac sim仿真软件仿真四足机器人运动,目前有四足机器人模型,模型用solidworks已经定义好,如何将模型加载进issac sim软件中,并设置运动部件的连接属性,并给运动部件设置动力属性。如何创建世界和场景,整个仿真过程是用python脚本编辑还是用extension功能。从建模,模型导入,模型属性配置,仿真控制等整个仿真流程是什么,通常issac sim进行仿真的仿真场景和仿真参数的开发方式是什么。

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    上午好☀️☀️☀️️
    本答案参考ChatGPT-3.5

    ISAAC Sim是一款用于机器人仿真的开源软件。下面是针对你的问题的一些建议:

    1. 模型导入和设置:通过使用**URDF(Robot Description Format)**文件格式来描述你的四足机器人模型,并使用isaac sim提供的API函数加载URDF模型并设置连接属性和动力属性。

      from isaacgym import gymapi
      
      # 创建isaac sim的场景
      gym = gymapi.acquire_gym()
      
      # 创建机器人模型
      urdf_path = "path/to/your/four-legged/robot.urdf"
      robot_asset = gym.create_asset_from_file(urdf_path, gymapi.AssetOptions())
      
      # 设置连接属性和动力属性
      robot_actor = gym.create_actor(robot_asset, gymapi.Transform(), "robot")
      gym.set_actor_dof_properties(robot_actor, "all", damping=0.1, stiffness=100.0)
      
    2. 创建世界和场景:使用isaac sim提供的API函数创建仿真世界,并将机器人模型添加到场景中。

      # 创建仿真世界
      sim_scene = gym.create_scene(gymapi.SIM_PHYSX, gymapi.SceneOptions())
      
      # 将机器人模型添加到场景中
      robot_handle = gym.create_actor(sim_scene, robot_asset, gymapi.Transform(), "robot")
      
    3. 仿真流程和控制:你可以使用python脚本进行仿真过程和控制,或者使用isaac sim的extension功能,扩展和定制ISAAC Sim的功能。

      • 使用python脚本进行仿真:

        # 开始仿真循环
        while True:
            # 更新仿真场景
            gym.simulate(sim_scene)
            gym.fetch_results(sim_scene, True)
        
            # 在每个时步中更新机器人的状态和控制器
            update_robot_state()
            control_robot()
        
            # 在渲染前更新相机位置和角度
            update_camera()
        
            # 渲染仿真场景
            gym.render(sim_scene)
        
      • 使用extension功能进行仿真控制:

        可以编写C++或Python插件,扩展和定制ISAAC Sim的功能。具体的使用方法可以参考ISAAC Sim的官方文档和示例。

    4. 仿真场景和参数的开发方式:你可以使用Python脚本extension功能来开发和调整仿真场景和参数。根据需要,你可以调整物理属性、环境光照、碰撞检测等参数,以满足你的仿真需求。

      注意:以上提到的代码只是简单示例,请根据你的具体情况进行修改和完善。此外,你还可以参考ISAAC Sim的官方文档和示例,以获得更多详细信息。

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