openmv的锐角转弯有人知道怎么写吗？

Question

openmv的锐角转弯有人知道怎么写吗？

openmv的锐角转弯有人知道怎么写吗？

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在OpenMV的C语言编程中，实现一个机器人进行锐角转弯通常涉及到PID控制（比例-积分-微分控制）来调整电机的速度。这里是一个简单的示例，展示了如何使用OpenMV的API编写一个基本的锐角转弯程序。注意，你需要根据你的具体硬件配置（比如传感器、马达等）进行适当的修改。

首先，确保你已经安装了OpenMV IDE，并且你的设备连接到电脑上。

1. 导入必要的库：

#include "py/runtime.h"
#include "py/mphal.h"
#include "shared-bindings/accelerometer.pybind.h"
#include "shared-bindings/microcontroller/__init__.pybind.h"
#include "shared-bindings/pwm/PWMOut.h"
#include "shared-bindings/touchio/TouchIn.h"

1. 定义常量和变量：

#define LEFT_MOTOR_PIN 0
#define RIGHT_MOTOR_PIN 1

// PID控制器参数
const float Kp = 0.5;
const float Ki = 0.1;
const float Kd = 0.01;

float integral = 0;
float derivative = 0;
float error = 0;

1. 初始化函数：

void setup() {
    // 初始化PWM输出
    const mcu_pin_obj_t* left_motor = &pin_GPIO0;
    const mcu_pin_obj_t* right_motor = &pin_GPIO1;
    const uint16_t frequency = 50; // PWM频率
    const uint16_t duty_cycle_min = 0;
    const uint16_t duty_cycle_max = 1023;
    
    pwmout_init(left_motor, LEFT_MOTOR_PIN);
    pwmout_init(right_motor, RIGHT_MOTOR_PIN);
    pwmout_set_frequency(left_motor, frequency);
    pwmout_set_frequency(right_motor, frequency);
    pwmout_set_duty_cycle_range(left_motor, duty_cycle_min, duty_cycle_max);
    pwmout_set_duty_cycle_range(right_motor, duty_cycle_min, duty_cycle_max);

    // 初始化触摸输入（用于停止）
    touchio_TouchIn stop_button(pin_NAME_OF_STOP_BUTTON);
}

1. 主循环函数：

void loop() {
    static int previous_error = 0;
    static float dt = 0.01; // 时间步长，可根据实际情况调整

    // 获取角度数据（这里假设你有一个获取角度的方法get_angle()）
    float current_angle = get_angle();

    // 设定目标角度和误差
    const float target_angle = 90; // 这里设定为90度作为锐角
    error = target_angle - current_angle;

    // PID控制计算
    integral += error * dt;
    derivative = (error - previous_error) / dt;
    previous_error = error;

    float left_duty_cycle = map_angle_to_duty_cycle(error, Kp, Ki, Kd);
    float right_duty_cycle = map_angle_to_duty_cycle(-error, Kp, Ki, Kd); // 反向转动

    // 设置电机速度
    pwmout_set_duty_cycle(pwmout_get_channel(left_motor), left_duty_cycle);
    pwmout_set_duty_cycle(pwmout_get_channel(right_motor), right_duty_cycle);

    // 检查停止按钮
    if (stop_button.value()) {
        // 停止并退出程序
        pwmout_set_duty_cycle(pwmout_get_channel(left_motor), 0);
        pwmout_set_duty_cycle(pwmout_get_channel(right_motor), 0);
        while (true) {
            mp_hal_delay_ms(100);
        }
    }
}

// 将角度转换为PWM占空比
uint16_t map_angle_to_duty_cycle(float angle_error, float kp, float ki, float kd) {
    return (int)(kp * angle_error + ki * integral + kd * derivative);
}

这个例子中，我们没有处理特定的传感器数据，而是简单地使用了一个get_angle()函数来获取当前角度。你需要根据实际使用的传感器（例如陀螺仪或编码器）替换这部分代码。同时，你可能还需要调整PID参数以适应你的机器人。

如果你需要帮助理解PID控制或者编写特定传感器的数据读取部分，请随时告诉我。