openmv的锐角转弯有人知道怎么写吗?
openmv的锐角转弯有人知道怎么写吗?
引自免费微信小程序:皆我百晓生
在OpenMV的C语言编程中,实现一个机器人进行锐角转弯通常涉及到PID控制(比例-积分-微分控制)来调整电机的速度。这里是一个简单的示例,展示了如何使用OpenMV的API编写一个基本的锐角转弯程序。注意,你需要根据你的具体硬件配置(比如传感器、马达等)进行适当的修改。
首先,确保你已经安装了OpenMV IDE,并且你的设备连接到电脑上。
#include "py/runtime.h"
#include "py/mphal.h"
#include "shared-bindings/accelerometer.pybind.h"
#include "shared-bindings/microcontroller/__init__.pybind.h"
#include "shared-bindings/pwm/PWMOut.h"
#include "shared-bindings/touchio/TouchIn.h"
#define LEFT_MOTOR_PIN 0
#define RIGHT_MOTOR_PIN 1
// PID控制器参数
const float Kp = 0.5;
const float Ki = 0.1;
const float Kd = 0.01;
float integral = 0;
float derivative = 0;
float error = 0;
void setup() {
// 初始化PWM输出
const mcu_pin_obj_t* left_motor = &pin_GPIO0;
const mcu_pin_obj_t* right_motor = &pin_GPIO1;
const uint16_t frequency = 50; // PWM频率
const uint16_t duty_cycle_min = 0;
const uint16_t duty_cycle_max = 1023;
pwmout_init(left_motor, LEFT_MOTOR_PIN);
pwmout_init(right_motor, RIGHT_MOTOR_PIN);
pwmout_set_frequency(left_motor, frequency);
pwmout_set_frequency(right_motor, frequency);
pwmout_set_duty_cycle_range(left_motor, duty_cycle_min, duty_cycle_max);
pwmout_set_duty_cycle_range(right_motor, duty_cycle_min, duty_cycle_max);
// 初始化触摸输入(用于停止)
touchio_TouchIn stop_button(pin_NAME_OF_STOP_BUTTON);
}
void loop() {
static int previous_error = 0;
static float dt = 0.01; // 时间步长,可根据实际情况调整
// 获取角度数据(这里假设你有一个获取角度的方法get_angle())
float current_angle = get_angle();
// 设定目标角度和误差
const float target_angle = 90; // 这里设定为90度作为锐角
error = target_angle - current_angle;
// PID控制计算
integral += error * dt;
derivative = (error - previous_error) / dt;
previous_error = error;
float left_duty_cycle = map_angle_to_duty_cycle(error, Kp, Ki, Kd);
float right_duty_cycle = map_angle_to_duty_cycle(-error, Kp, Ki, Kd); // 反向转动
// 设置电机速度
pwmout_set_duty_cycle(pwmout_get_channel(left_motor), left_duty_cycle);
pwmout_set_duty_cycle(pwmout_get_channel(right_motor), right_duty_cycle);
// 检查停止按钮
if (stop_button.value()) {
// 停止并退出程序
pwmout_set_duty_cycle(pwmout_get_channel(left_motor), 0);
pwmout_set_duty_cycle(pwmout_get_channel(right_motor), 0);
while (true) {
mp_hal_delay_ms(100);
}
}
}
// 将角度转换为PWM占空比
uint16_t map_angle_to_duty_cycle(float angle_error, float kp, float ki, float kd) {
return (int)(kp * angle_error + ki * integral + kd * derivative);
}
这个例子中,我们没有处理特定的传感器数据,而是简单地使用了一个get_angle()
函数来获取当前角度。你需要根据实际使用的传感器(例如陀螺仪或编码器)替换这部分代码。同时,你可能还需要调整PID参数以适应你的机器人。
如果你需要帮助理解PID控制或者编写特定传感器的数据读取部分,请随时告诉我。