多机器人gazebo仿真的协同建图

Question

多机器人协同建图时在运行完第一个机器人的gmapping后再运行第二个机器人的gmapping时会报Scan Matching Failed, using odometry. Likelihood=0 lp:20.0007 20.0007 1.56249 op:20.0007 20.0007 1.56248 Average Scan Matching Score=0 neff= 120 Registering Scans:Done这个错，要怎么解决

Answer 1

以下内容由CHATGPT及阿里嘎多学长共同生成、有用望采纳：

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【您想要解决的问题】： 您的问题是要解决在多机器人gazebo仿真中进行协同建图时，第二个机器人运行gmapping时出现的“Scan Matching Failed, using odometry”错误。

【问题出现原因】： 这个问题通常出现在机器人的激光扫描数据与地图不匹配时。可能的原因包括但不限于：

1. 机器人的初始位置不正确或有偏差。
2. 环境变化导致激光扫描数据与预期不符。
3. gmapping的参数设置不当，如分辨率、匹配阈值等。
4. 机器人的里程计数据不准确，导致位置估计错误。

【问题解决方案】：

1. 检查并确保机器人的初始位置正确，可以通过手动调整或优化启动脚本来解决。
2. 确认环境模型是否与实际环境一致，必要时更新环境模型。
3. 调整gmapping的参数，如增加匹配阈值或调整分辨率，以提高匹配成功率。
4. 检查并优化里程计算法，确保机器人的位置估计更加准确。

【提供代码】： 由于问题的具体原因可能多样，这里提供一个调整gmapping参数的示例代码，以增加匹配阈值为例：

<launch>
  <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
    <!-- 其他参数 -->
    <param name="maxUrange" value="10.0"/>
    <param name="sigma" value="0.05"/>
    <param name="kernelSize" value="1"/>
    <param name="lstep" value="0.05"/>
    <param name="srr" value="0.01"/>
    <param name="srt" value="0.02"/>
    <param name="str" value="0.02"/>
    <param name="stt" value="0.02"/>
    <param name="linearUpdate" value="1.0"/>
    <param name="angularUpdate" value="0.5"/>
    <param name="temporalUpdate" value="0.5"/>
    <!-- 增加匹配阈值 -->
    <param name="matchScoreThreshold" value="0.6"/>
  </node>
</launch>

【代码运行方式】：

1. 将上述代码保存为一个XML文件，例如gmapping.launch.xml。
2. 使用ROS命令行工具运行gmapping，例如：

   roslaunch your_package gmapping.launch.xml
   

   其中your_package是包含上述launch文件的ROS包名。

【代码预期运行结果】： 如果匹配阈值调整合适，预期机器人的建图过程中将减少或不再出现“Scan Matching Failed”的错误，建图过程将更加稳定。

【推荐相关链接】：

1. Gmapping Wiki - ROS官方gmapping插件的文档。
2. Gazebo ROS Integration - Gazebo与ROS集成的教程。
3. ROS Navigation Stack - ROS导航栈的文档，包含gmapping的使用。
4. Robot Operating System (ROS) - ROS官方网站，提供丰富的机器人编程资源和社区支持。