使用nmea+pps为激光雷达做授时，然后使用gtimu协议中的周和周内秒计算imu数据的时间戳，结果相差一秒，同样来自gps时间，到底imu和雷达的时间戳哪个是对的呢

Question

使用nmea+pps为激光雷达做授时，输出的时间戳差不多比ros时间戳，也就是unix时间快19s，然后使用gtimu协议中的周和周内秒计算imu数据的时间戳，得到的时间戳比ros时间戳快18s，同样来自gps时间，到底imu和雷达的时间戳相差了1s，到底哪个是对的呢？gps时间和utc时间之间的闰秒到底是相差18s还是19秒呢？
imu时间戳计算代码和各个时间戳的比较 ：

Answer 1

以下内容由CHATGPT及阿里嘎多学长共同生成、有用望采纳：

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您想要解决的问题： 您想要解决的问题是关于使用NMEA+PPS为激光雷达授时，并使用GTIMU协议计算IMU数据的时间戳时，发现IMU和激光雷达的时间戳存在1秒的差异。您需要确定哪个时间戳是正确的，并理解GPS时间和UTC时间之间闰秒的差异。

图片内容：

• 第一张图片展示了IMU时间戳的计算代码，包括如何使用GPS周和周内秒来计算时间戳。
• 第二张图片提供了GPS时间戳、ROS时间戳和激光雷达时间戳的比较，显示了它们之间的差异。

问题出现原因： 问题出现的原因是在授时过程中，可能存在同步误差或者计算误差。由于IMU和激光雷达的时间戳都来源于GPS时间，但与ROS时间戳相比存在差异，这可能意味着在时间戳的计算或者同步过程中有误差发生。

问题解决方案：

1. 校准时间戳：首先，需要校准IMU和激光雷达的时间戳，确保它们与ROS时间戳同步。
2. 检查PPS信号：确认PPS（脉冲每秒钟）信号是否准确无误地被激光雷达和IMU接收和处理。
3. 验证GTIMU协议：检查GTIMU协议的实现是否正确，确保周和周内秒的计算无误。
4. 考虑闰秒：了解GPS时间和UTC时间之间的闰秒差异，并在时间戳计算中考虑这一因素。

提供代码： 由于我无法直接修改图片中的代码，我将提供一个概念性的解决方案，您可以根据这个解决方案调整您的代码。

// 假设gps_weeks, sec_in_week, le9已经正确获取
// 假设pps_offset是PPS信号的偏移量（可能需要根据实际情况调整）
int pps_offset = 19; // 假设PPS信号比ROS时间快19秒

// 计算IMU时间戳
imu_msg.header.stamp.sec = gps_weeks * 604800 + (int)sec_in_week + 315964800 - pps_offset;
imu_msg.header.stamp.nsec = (sec_in_week - (int)sec_in_week) * 1e9;

// 校准激光雷达时间戳（如果需要）
// lidar_msg.header.stamp.sec = ...;
// lidar_msg.header.stamp.nsec = ...;

代码运行方式：

• 确保您的开发环境支持C++。
• 将上述代码片段集成到您的授时和时间戳处理流程中。
• 运行您的自动驾驶系统，并观察时间戳是否同步。

代码预期运行结果： 如果代码正确运行，IMU和激光雷达的时间戳应该与ROS时间戳同步，误差应该在可接受的范围内。

推荐相关链接：

• NMEA 0183 Sentences - 了解NMEA协议。
• PPS Signal - 了解PPS信号及其在时间同步中的应用。
• GPS Time and UTC Time - 了解GPS时间和UTC时间的差异。
• GTIMU Protocol - 查看GTIMU协议的实现细节。
• ROS Time - 了解ROS中的时间处理。