埃夫特机器人和plc走EtherNet通讯怎么搞

Question

总线设置打开EtherNet设置完端口和IP地址之后就不知道下一步该怎么操作了🙄

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

要让埃夫特机器人与PLC通过Ethernet进行通信，你需要遵循以下步骤。这里我们假设你正在使用西门子的PLC（例如S7-1200系列）和一个支持Ethernet连接的埃夫特机器人。

1. 硬件准备： 确保你的埃夫特机器人和PLC都连接到同一个局域网（LAN）。这可能需要将它们都连接到同一台交换机上。

2. PLC配置：

   • 在TIA Portal（博途软件）中创建一个新的项目。
   • 添加一个S7-1200 PLC设备，并配置其网络参数。
     • 选择"属性" -> "网络" -> "接口"，然后点击"属性"。
     • 设置正确的IP地址、子网掩码和默认网关，确保与机器人在同一网段内。
     • 启用 EtherCAT 或者PROFINET（根据你的PLC型号和配置），并配置相关参数。
   • 创建一个DB块（数据块）用于存储你要在机器人和PLC之间共享的数据。
   • 编写PLC程序，包括读取和写入DB块的操作。

3. 埃夫特机器人配置：

   • 打开埃夫特机器人的编程环境，例如E-F@T Pro。
   • 配置以太网通信模块（如：EtherCAT、PROFINET等）。
     • 进入"系统设置" -> "通信设置" -> "EtherCAT/PROFINET"。
     • 输入PLC的IP地址、子站号（如果有）和设备ID。
   • 定义变量映射，将在PLC中的DB块与机器人IO或变量关联起来。
     • 在"系统设置" -> "全局变量" -> "外部变量"，添加新的外部变量。
     • 指定这些变量的类型、地址范围以及PLC中的DB块和地址。
   • 编写机器人程序，用于读取和写入这些外部变量。

4. 测试通信：

   • 在PLC中编写一个简单的测试程序，比如周期性地更改DB块中的某个值。
   • 在机器人程序中编写一个循环，定期从PLC读取这个值并显示或执行相应动作。
   • 启动PLC和机器人程序，检查数据是否能正确传输。

5. 安全措施： 确保你的网络是安全的，并且只有授权的设备可以访问PLC和机器人。这可能涉及到设置防火墙规则、使用安全协议（如SSL/TLS）以及限制可访问的端口。

由于这里涉及到的是图形化编程界面和具体硬件配置，因此无法直接提供完整的代码或绘图。但是，我可以为你提供伪代码示例，以便理解基本的概念。

对于PLC（S7-1200）程序片段（Ladder Logic）：

// 假设DB1.DBX00为PLC侧的输入，DB1.DBW00为输出
IN: DB1.DBX00
OUT: DB1.DBW00

IF IN THEN
    OUT := NOT OUT
ENDIF

对于埃夫特机器人程序（使用ECL语言）：

VAR
    plc_value : INT;
BEGIN
    // 初始化外部变量
    CREATE_EXTERNAL_VARIABLE("PLC_DB", "DB1.DBX00", plc_value);

    WHILE TRUE DO
        // 从PLC读取数据
        READ_EXTERNAL_VARIABLE(plc_value);
        
        // 处理数据
        IF plc_value THEN
            // 执行相应的机器人动作
        END IF;

        SLEEP(100); // 每100毫秒检查一次
    END WHILE;
END;

请根据实际情况调整上述代码和步骤，以适应你的具体硬件和软件配置。如果你在实施过程中遇到任何问题，随时向我询问。