SLAM十四讲ch13运行run_kitti_stereo报错

Question

I0617 23:28:10.348150 D 7603 visual_odometry.cpp:44] vo is running
cerminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
what ()： Opencv(3.4.7)/home/zb/slambook2/3rdparty/opencv-3.4.7/modules/video/src/lkpyramid.cpp:1228: error:(-215:Assertion failed) (npoints = prevPtsMat.che ckVector(2, CV_32F, true)) >= 0 in function 'calc'
Aborted (core dumped)

Answer 1

让阿豪来帮你解答，本回答参考chatgpt3.5编写提供，如果还有疑问可以评论或留言

问题描述： 在运行过程中发生了异常，提示错误信息为OpenCV的Assertion failed，并给出了具体的代码行数和错误信息。最后程序非正常退出，核心已经被转储。 解答： 这个问题提示了运行时异常，并给出了错误的具体信息。根据提示，错误发生在Visual Odometry的程序中，线程在执行LK光流时发生了异常。具体的异常信息是：OpenCV中的Assertion failed。这个错误提示表示某个条件不满足导致了程序崩溃。 错误的具体信息是：(npoints = prevPtsMat.checkVector(2, CV_32F, true)) >= 0 。这个错误提示表示计算LK光流时，检查输入矩阵prevPtsMat的大小是否正确。 解决这个问题的方法是检查输入矩阵prevPtsMat是否为空或矩阵大小是否正确。我们可以使用OpenCV的函数来检查矩阵的大小和数据类型。例如，可以使用下面的代码来检查输入矩阵prevPtsMat的大小和数据类型： if (!prevPtsMat.empty() && prevPtsMat.isContinuous() && prevPtsMat.type() == CV_32F && prevPtsMat.checkVector(2) > 0) { // LK光流计算代码 } else { // 输入矩阵prevPtsMat的大小和数据类型不正确，需要处理异常 } 上面的代码中，我们首先检查矩阵prevPtsMat是否为空，接着使用函数isContinuous()检查矩阵是否是连续的数据空间，然后检查矩阵的数据类型是否是CV_32F，最后检查矩阵的尺寸是否正确。如果这些条件都满足，那么执行LK光流计算的代码。否则，我们需要处理异常，可能需要输出错误信息并结束程序。 案例： 在某个Visual Odometry程序中，运行过程中出现了类似于上述的异常信息，如下图所示： 根据错误提示，可以发现问题是出在LK光流的计算上。利用OpenCV的debug功能，可以查看问题出现的代码，判断是哪个变量或指针在计算时出现了问题，比如下图所示的代码： 根据代码可以发现，问题可能是出在输入矩阵prevPtsMat的大小或者数据类型上。因此，我们可以添加异常处理的代码，如下所示： if (!prevPtsMat.empty() && prevPtsMat.checkVector(2, CV_32F, true)) >= 0) { if (prevPtsMat.isContinuous()) {

  // LK光流计算代码 

} else { cerr << "Error: input matrix is not continuous" << endl; exit(1); } } else { cerr << "Error: input matrix size is not correct" << endl; exit(1); } 在上面的代码中，我们首先判断输入矩阵prevPtsMat是否为空和尺寸大小是否正确。如果满足条件，我们继续检查矩阵是否是连续的数据空间。如果是，则继续执行LK光流计算。否则，我们输出错误信息并结束程序。 代码：