请问STM32G431的CANOPEN协议函数怎么写,手写部分,包括时间定时器和CAN收发的配置
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- 普通 网友 2024-07-18 16:33关注
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编写STM32G431的CANopen协议函数涉及到多个方面,包括CAN模块的初始化、CANopen协议的实现等。下面是一个简化的示例,展示如何编写基本的CANopen协议函数。这个示例包括CAN模块的初始化、时间定时器的配置以及CAN收发的配置。
1. 包含必要的头文件
#include "stm32g4xx_hal.h" #include "canopen.h" // 假设你有一个定义CANopen协议的头文件
2. 定义CANopen相关的宏和结构体
#define CAN_TIMEOUT 1000 // CAN操作的超时时间(单位:ms) typedef struct { CAN_HandleTypeDef hcan; // CAN句柄 uint8_t nodeId; // CANopen节点ID uint8_t *txBuffer; // 发送缓冲区 uint8_t *rxBuffer; // 接收缓冲区 } CANopen_HandleTypeDef; extern CAN_HandleTypeDef hcan1; // 假设你已经定义了CAN句柄
3. 初始化CANopen协议
void CANopen_Init(CANopen_HandleTypeDef *can, uint8_t nodeId) { can->nodeId = nodeId; can->txBuffer = (uint8_t *)malloc(8); // 分配发送缓冲区 can->rxBuffer = (uint8_t *)malloc(8); // 分配接收缓冲区 // 初始化CAN句柄 can->hcan.Instance = CAN1; can->hcan.Init.Prescaler = 6; // 时钟分频器 can->hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; can->hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ; can->hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_9TQ; can->hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_8TQ; can->hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE; can->hcan.Init.AutoWakeUp = ENABLE; can->hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE; can->hcan.Init.ReceiveFifoLocked = ENABLE; can->hcan.Init.TransmitFifoPriority = ENABLE; if (HAL_CAN_Init(&can->hcan) != HAL_OK) { Error_Handler(); } // 配置CAN过滤器(根据需要) CAN_FilterTypeDef sFilterConfig; sFilterConfig.FilterIdHigh = CAN_ID_STD_MASK; sFilterConfig.FilterIdLow = 0x00; sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = CAN_ID_STD_MASK; sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x00; sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE; sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14; if (HAL_CAN_ConfigFilter(&can->hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); } }
4. 发送CANopen消息
HAL_StatusTypeDef CANopen_Send(CANopen_HandleTypeDef *can, uint16_t msgId, uint8_t *data, uint8_t dataSize) { CAN_TxHeaderTypeDef txHeader; txHeader.StdId = msgId; txHeader.IDE = CAN_ID_STD; txHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; txHeader.DLC = dataSize; if (HAL_CAN_AddTxMessage(&can->hcan, &txHeader, data, CAN_TIMEOUT) != HAL_OK) { return HAL_ERROR; } while (HAL_CAN_IsTxMessagePending(&can->hcan, CAN_TX_MAILBOX0) != 0) { // 等待消息发送完成 } return HAL_OK; }
5. 接收CANopen消息
HAL_StatusTypeDef CANopen_Receive(CANopen_HandleTypeDef *can, uint16_t *msgId, uint8_t *data, uint8_t *dataSize) { CAN_RxHeaderTypeDef rxHeader; if (HAL_CAN_GetRxMessage(&can->hcan, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, data) != HAL_OK) { return HAL_ERROR; } *msgId = rxHeader.StdId; *dataSize = rxHeader.DLC; return HAL_OK; }
6. 定时器中断处理
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if (htim->Instance == TIM3) { // 定时器中断处理,例如发送心跳消息 CANopen_Send(&canHandle, CANOPEN_HEARTBEAT_ID, NULL, 0); } }
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