grbl移动过程中，发送“!"停止，进入Hold状态，怎么解除？

Question

        #移动
        serialFd.write("G1F1000\r".encode())
        serialFd.write("X200Y200\r".encode())
        time.sleep(5)
        #停止
        serialFd.write("!\r".encode())
        time.sleep(1)
        # 查询
        serialFd.write("?\r".encode()) 
        ack = serialFd.readall().decode("ascii")
        print(ack)

Hold:0|MPos:59.513,59.513,0.000,0.000|Bf:14,127|FS:0,0|Pn:A|WCO:0.000,0.000,0.000,0.000

查询状态为Hold，此时再发送移动命令，则无响应。怎么解除Hold状态？回到Idle状态?

Answer 1

该回答引用ChatGPT4o及杨同学*共同作答, 如有帮助，还请采纳。
在GRBL中，当你发送!命令时，机器会进入Hold状态。要解除Hold状态并恢复到Idle状态，你可以发送~命令。这将使机器从Hold状态恢复并继续执行未完成的G代码。如果你希望完全中断当前动作并返回Idle状态，你需要先解除Hold状态，然后发送一个复位命令。

下面是一个示例代码，展示如何解除Hold状态并使GRBL回到Idle状态：

import serial
import time

# 假设serialFd已经初始化并连接到GRBL
serialFd = serial.Serial('COM3', 115200)  # 请根据实际情况更改串口号

# 移动指令
serialFd.write("G1F1000\r".encode())
serialFd.write("X200Y200\r".encode())
time.sleep(5)

# 发送停止命令，进入Hold状态
serialFd.write("!\r".encode())
time.sleep(1)

# 查询状态
serialFd.write("?\r".encode())
ack = serialFd.readall().decode("ascii")
print(ack)

# 解除Hold状态
serialFd.write("~\r".encode())
time.sleep(1)

# 查询状态
serialFd.write("?\r".encode())
ack = serialFd.readall().decode("ascii")
print(ack)

# 发送复位命令，使GRBL进入Idle状态
serialFd.write("\x18".encode())  # 发送复位命令
time.sleep(1)

# 再次查询状态，确保GRBL回到Idle状态
serialFd.write("?\r".encode())
ack = serialFd.readall().decode("ascii")
print(ack)

# 关闭串口连接
serialFd.close()

关键步骤解释：

1. 解除Hold状态：发送~命令。这个命令会让GRBL恢复执行被暂停的任务。
2. 复位命令：发送\x18（Ctrl+X），这会将GRBL复位并返回Idle状态。
3. 状态查询：在关键步骤之后发送?命令，查看GRBL的当前状态，确认操作是否成功。

通过这个流程，你可以在停止后让GRBL恢复到Idle状态，并准备接受新的命令。