四驱ubuntu小车远程连接时不显示喇叭设备，但接入屏幕可查询到喇叭设备，为什么？

Question

如标题所示，小车为ubuntu20.04，远程用mobaxterm终端pactl list short sinks后显示autonull设备，只有在接入屏幕时才会显示出喇叭设备，急

Answer 1

以下回复参考：皆我百晓生、券券喵儿等免费微信小程序作答:

在使用四驱Ubuntu小车进行远程连接时，用户遇到了一个特定问题：当不接入物理屏幕时，远程连接不显示喇叭设备，只有在接入屏幕后才能查询到喇叭设备。以下将详细分析此问题的原因，并提出可能的解决方案：

1. SSH连接的特性

   • 无物理外设支持：使用SSH远程连接时，通常只传输命令和数据，而不涉及物理外设的状态。因此，在SSH连接下不显示喇叭设备可能是因为该协议本身不支持外设状态的传输。
   • 服务端与客户端概念：在SSH连接中，服务端指提供服务的一端，即ROS小车；而客户端则是发起连接的一端，如用户的Ubuntu电脑。由于服务端未启动图形界面，可能导致无法识别外接设备。
   • 端口和服务配置：SSH默认使用22端口，但可通过修改配置文件更改端口号。此外，服务端需要正确配置以支持远程连接，包括正确的公钥和密钥配置，否则可能导致连接失败或功能受限。

2. 虚拟显示器的作用

   • 启动桌面GUI：在无外接显示器的情况下，Ubuntu默认不启动桌面GUI。通过安装并配置虚拟显示器(dummy monitor)可以在无物理显示器时启动桌面环境，这可能有助于系统识别包括喇叭在内的更多设备。
   • 配置虚拟显示器：需要编辑特定的系统文件来配置虚拟显示器，如/usr/share/X11/xorg.conf.d/xorg.conf，以定义监视器、设备和屏幕的设置。重启后，这些设置将生效，可能允许远程连接识别喇叭设备。
   • 使用远程控制软件：某些远程控制软件如VNC或RDP可能需要物理显示器或虚拟显示器的支持才能正常工作。例如，vino VNC服务器需要在桌面会话启动后才能启用，因此配置自动登录可以解决这一问题。

3. 音频设备的管理

   • 音频服务的配置：在某些情况下，音频设备可能在系统内部被正确识别，但在远程连接中不可用。检查和配置音频服务，确保它们在远程会话中被正确设置和管理。
   • 远程音频设置：在建立远程连接时，可以通过选择“Remote Audio 做为input和output”来使用本地的扬声器和麦克风。这表明需要在远程连接软件中进行适当的设置以激活音频设备。

4. 系统和环境设置

   • 系统版本和更新：操作系统的版本及其更新状态可能影响硬件设备的识别和管理能力。确保系统是最新的，并且所有组件均已正确更新和配置。
   • 硬件兼容性和驱动：检查喇叭设备是否与Ubuntu系统兼容，并且是否有相应的驱动程序支持。不兼容或缺少驱动的设备可能无法在系统中被识别或正确工作。

5. 网络配置的影响

   • 网络延迟和带宽：远程连接时的音频设备识别可能受到网络延迟和带宽的限制。在带宽较低或延迟较高的情况下，一些设备可能无法实时更新其状态。
   • 防火墙和端口转发：确保所有相关的网络端口都已在防火墙中开放，并且进行了适当的端口转发设置。网络配置不当可能会阻止设备状态信息的正确传输。

综上所述，可以看出导致四驱Ubuntu小车在远程连接时不显示喇叭设备的问题可能是多方面的，涉及SSH连接的特性、虚拟显示器的配置、音频设备的管理等多个方面。通过逐一排查和调整这些设置，应该能够解决远程连接时喇叭设备不显示的问题。