库卡机器人使用过程中Emergency stop inoperative

Question

正常运行突然报警

绿灯缓慢闪烁，红灯常亮。
重启后正常运行几十分钟，后又报警

Answer 1

中午好🌞🌞🌞
本答案参考通义千问

你描述的问题是：库卡机器人在正常运行过程中突然报警，绿灯缓慢闪烁，红灯常亮。重启后能运行几十分钟，之后又会再次报警。同时提示“Emergency stop inoperative”（急停失效）。

这是一个比较典型的安全系统故障，可能是由于急停电路或相关安全模块出现了间歇性问题。以下是详细的分析和解决方案：

---

一、问题分析

1. 报警信息解读

• “Emergency stop inoperative”：表示机器人控制系统检测到急停功能失效。
• 绿灯慢闪 + 红灯常亮：这是库卡机器人常见的安全状态指示灯组合，表明存在安全相关错误，可能涉及急停、安全门、安全光栅等。

2. 常见原因

• 急停按钮接触不良或损坏：物理接触点松动或老化。
• 急停线路断路或短路：线路中存在断线、接头松动或绝缘损坏。
• 安全继电器或安全模块故障：如KRC4中的安全控制器（SafeCtrl）出现问题。
• 软件配置错误：急停逻辑设置不正确或未正确启用。
• 外部干扰或接地问题：电磁干扰或接地不良导致信号异常。

---

二、解决步骤（有序列表）

1. 检查急停按钮及线路

• 检查急停按钮：确认按钮是否完好，按下时是否有回弹感，内部触点是否良好。
• 检查急停线路：使用万用表测量急停按钮两端的电阻，正常应为0Ω（闭合），断开时应为无穷大。
• 检查急停电缆：查看是否存在断裂、磨损或接头松动。

重点： 如果急停按钮或线路有间歇性断开，可能导致机器人误报“Emergency stop inoperative”。

---

2. 检查安全模块（SafeCtrl）

• 登录KRC4系统，进入Safety Module Configuration。
• 检查Emergency Stop的状态是否为“Active”。
• 查看Error Log中关于急停的相关记录。

重点： 如果安全模块配置错误或硬件故障，也会导致急停功能无法正常工作。

---

3. 检查安全继电器和安全输入

• 检查安全继电器是否正常工作，是否有烧毁或接触不良。
• 检查安全输入信号（如安全门、安全光栅）是否被误触发或断开。

重点： 安全输入信号的异常也会影响急停功能的判断。

---

4. 重新配置急停逻辑

如果怀疑是软件配置问题，可以尝试以下操作：

• 进入KUKA Kompact Programming。
• 打开System Settings > Safety > Emergency Stop。
• 确认急停功能是否已正确启用，并重新保存配置。

重点： 配置错误可能导致系统误判急停状态。

---

5. 清除错误并测试

• 使用KUKA QuickSoft或KRC4系统清除当前错误。
• 重启机器人，观察是否再次出现报警。
• 如果仍然报警，可尝试强制解除急停状态（仅限调试时）。

重点： 在正式运行前，请确保所有安全措施到位，避免造成危险。

---

三、代码示例（如有需要）

如果你需要通过编程方式检查急停状态，可以参考以下KRL代码片段：

! 检查急停状态
IF EMERGENCY_STOP = TRUE THEN
    ! 急停激活，执行紧急停止动作
    STOP;
ELSE
    ! 急停未激活，继续运行
    MOVJ P10, V1000, Z10;
END_IF

说明： EMERGENCY_STOP 是KUKA系统中用于表示急停状态的内置变量。

---

四、建议预防措施

1. 定期维护急停按钮和线路，特别是频繁使用的设备。
2. 检查接地情况，确保没有因接地不良导致的信号干扰。
3. 备份安全配置，防止误操作导致配置丢失。
4. 使用KUKA诊断工具（如QuickSoft）进行实时监控，提前发现潜在问题。

---

五、总结

| 问题 | 可能原因 | 解决方案 | |------|----------|----------| | Emergency stop inoperative | 急停按钮/线路故障 | 检查急停按钮和线路 | | Green light slow flashing, Red light on | 安全系统错误 | 检查安全模块、继电器、输入信号 | | 重启后暂时恢复 | 间歇性故障 | 重新配置急停逻辑，排查接地与干扰 |

---

如需进一步帮助，建议提供更详细的报警代码或日志信息，以便精准定位问题。