airsim红外设置中 如何获得ObjectID

Question

如图在进行复现过程中无法找到对应物体的id来进行控制 无论是通过修改id还是路径中id均没有找到 求指教

Answer 1

晚上好🌙🌙🌙
本答案参考通义千问

在使用 AirSim 进行红外（IR）设置时，若你无法获取到物体的 ObjectID，这可能是因为你没有正确配置或调用 AirSim 的 API 来获取该信息。以下是一些详细的解决方案和步骤，帮助你解决“无法找到对应物体的 ID”的问题。

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一、理解 ObjectID 在 AirSim 中的作用

在 AirSim 中，每个物体（如无人机、地面车辆、静态模型等）都会被分配一个唯一的 ObjectID，用于标识该物体。这个 ID 可以通过 API 获取，并用于后续控制、跟踪、传感器数据读取等操作。

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二、如何获取 ObjectID

方法 1：通过 get_object_id() 函数

如果你是通过 Python 控制 AirSim，可以使用如下方式获取当前环境中所有物体的 ID：

import airsim

client = airsim.MultirotorClient()
client.confirmConnection()

# 获取所有物体的名称和 ID
objects = client.simListObjects()
for obj in objects:
    print("Object Name:", obj)
    object_id = client.simGetObjectID(obj)
    print("Object ID:", object_id)

注意：simGetObjectID() 是获取对象 ID 的关键函数。

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方法 2：通过 simGetImage() 或 simGetLidarData() 获取目标物体 ID

如果你是在使用 IR 摄像头或者 LiDAR 数据来检测物体，可以通过图像或点云数据中提取物体的 ID：

response = client.simGetImages([airsim.ImageRequest("front_center", airsim.ImageType.Infrared, False, True)])
infrared_image = response[0].image_data_uint8
print("Infrared Image Shape:", infrared_image.shape)

# 如果你在 IR 图像中看到物体，可以通过图像处理来识别其位置和 ID

但要注意，IR 图像本身不会直接显示 ObjectID，需要结合其他 API 或传感器数据来判断。

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三、如何设置和修改 ObjectID

AirSim 中的物体 ID 通常由系统自动生成，但你可以通过以下方式手动指定某个物体的 ID（仅限某些类型，如 StaticMesh 和 Vehicle）：

1. 在 .sdf 文件中定义 ObjectID

对于自定义的静态物体（如地面、建筑物等），你可以在 .sdf 文件中添加以下字段：

<model>
  <name>my_custom_object</name>
  <id>12345</id>
  ...
</model>

注意：不是所有类型的物体都支持手动设置 ID，例如无人机（Multirotor）的 ID 是由 AirSim 自动生成的。

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2. 使用 simSetObjectID()（部分版本支持）

某些版本的 AirSim 支持通过 API 设置物体的 ID：

client.simSetObjectID("my_custom_object", 12345)

注意：此功能可能不适用于所有类型的物体，且需确保你有权限进行此类操作。

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四、常见错误排查与解决方案

| 问题 | 解决方案 | |------|----------| | 无法找到物体的 ID | 确保你已经正确加载了物体，并使用 simListObjects() 查看是否存在 | | ID 不一致 | 确保你使用的 ID 与实际物体匹配，建议每次运行前重新获取 | | IR 图像中未识别物体 | 检查是否启用了 IR 摄像头，或使用 simGetImage() 获取 IR 图像 | | 路径中包含 ID 但未生效 | 检查路径是否正确，确认 ID 是否为整数，而非字符串 |

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五、示例代码：获取并打印所有物体及其 ID

import airsim

client = airsim.MultirotorClient()
client.confirmConnection()

# 获取所有物体名称
objects = client.simListObjects()

# 打印每个物体的名称和 ID
for obj_name in objects:
    obj_id = client.simGetObjectID(obj_name)
    print(f"Object Name: {obj_name}, Object ID: {obj_id}")

重点提示：
务必使用 simGetObjectID() 来获取物体的 ID，而不是手动设定。
如果物体是通过 .sdf 文件加载的，请检查文件中的 <id> 标签是否设置正确。

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六、参考资料

• AirSim 官方文档 - Objects
• AirSim GitHub - Python API 示例
• AirSim IR Camera 配置指南

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如有更多具体问题，例如你使用的 .sdf 文件结构、AirSim 版本、或具体的错误日志，欢迎提供更多信息，我可以进一步帮你分析！