dobot magician lite 机械臂实现颜色分拣积木编程代码

Question

多次调试效果不佳 想求一个简单的万能代码 ｡°(°¯᷄◠¯᷅°)°｡

Answer 1

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解决方案

基于Dobot Magician Lite 机械臂实现颜色分拣积木的编程代码是一个复杂的问题，但考虑到你的要求我将给出一个简单的示例代码。你可以使用OpenCV进行颜色检测，并使用Dobot Magician Lite的API进行机械臂的控制。

核心代码

import cv2
import numpy as np
from DobotAPI import Dobot

# 初始化Dobot对象
dobot = Dobot()

# 读取摄像头视频流
cap = cv2.VideoCapture(0)

while True:
    ret, frame = cap.read()
    if not ret:
        break

    # 转换为HSV颜色空间
    hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)

    # 设置色彩阈值（可以根据需求调整）
    lower_color = np.array([0, 100, 100])
    upper_color = np.array([10, 255, 255])

    # Mask
    mask = cv2.inRange(hsv, lower_color, upper_color)

    # 腐蚀和膨胀
    kernel = np.ones((5, 5), np.uint8)
    mask = cv2.erode(mask, kernel, iterations=1)
    mask = cv2.dilate(mask, kernel, iterations=1)

    # 查找色彩检测区域（可以根据需求调整）
    contours, _ = cv2.findContours(mask, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)

    for contour in contours:
        x, y, w, h = cv2.boundingRect(contour)
        if w > 10 and h > 10:  # 过滤小区域
            # 机械臂移动到检测区域
            dobot.movexy(x + w // 2, y + h // 2)

            # 机械臂取放积木（具体实现取决于机器臂的类型和结构）
            dobot.movef(10)  # 向上移动
            dobot.movexy(x + w // 2, y)
            dobot.movef(-10)  # 向下移动

    cv2.imshow('Frame', frame)
    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
        break

# 释放摄像头
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

注意

• 这个代码是基于Python和OpenCV实现的，你需要安装相应的库并且保证Dobot Magician Lite的API正确配置。
• 颜色检测阈值和机械臂移动命令需要根据实际需要调整，确保机械臂正常工作。
• 这个代码是为了示范目的，可能需要进行进一步的优化和调整来适应实际的场景。