关于#百度#的问题：我现在在做信息安全与技术对抗技术竞赛百度apollo赛项，卡在了施工区域场景中，车辆起步时距离施工区域障碍物过近

Question

我现在在做信息安全与技术对抗技术竞赛百度apollo赛项，卡在了施工区域场景中，车辆起步时距离施工区域障碍物过近，不能进入借道决策，我想知道这个要怎么修改

Answer 1

上午好☀️☀️☀️️
本答案参考通义千问

在百度Apollo的信息安全与技术对抗技术竞赛中，如果你遇到了施工区域场景中车辆起步时距离障碍物过近、无法进入借道决策的问题，这通常涉及到感知模块、规划模块或控制模块的配置问题。以下是详细的解决方案和优化建议。

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一、问题分析

1. 感知模块识别问题

• 原因：施工区域的障碍物（如锥桶、护栏等）可能没有被正确识别或定位。
• 影响：导致车辆对障碍物的距离判断错误，从而无法做出正确的借道决策。

2. 规划模块路径规划问题

• 原因：规划器（如planning模块）未检测到可用的借道空间，或者设置的安全距离阈值过小。
• 影响：车辆即使有空间也无法进入，因为系统认为存在碰撞风险。

3. 控制模块行为限制问题

• 原因：控制模块（如control模块）可能对最小距离有硬性限制，导致车辆不能靠近障碍物进行借道。
• 影响：即使规划可行，控制层也会阻止执行。

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二、解决方案

1. 调整感知模块的障碍物识别参数

重点调整项：

• 障碍物类型识别：确保施工区域的障碍物（如锥桶、护栏）被正确分类为“静态障碍物”。
• 距离识别精度：提高障碍物距离的识别精度，避免误判。

修改示例（以Apollo 5.0为例）：

// 在 config 文件中修改感知模块的障碍物识别参数
// 文件路径：modules/perception/conf/obstacle_detector.pb.txt

# 设置障碍物类型识别范围
obstacle_type: OBSTACLE_TYPE_CONE
obstacle_type: OBSTACLE_TYPE_BARRIER

# 调整障碍物检测距离
min_distance_for_obstacle: 1.0  # 最小识别距离（单位：米）
max_distance_for_obstacle: 50.0  # 最大识别距离

注意： 修改后需重新编译并运行感知模块。

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2. 调整规划模块的安全距离阈值

重点调整项：

• 最小安全距离：降低规划模块对障碍物的最小安全距离要求。
• 借道空间检测逻辑：确保规划器能够识别并利用借道空间。

修改示例（以Apollo 5.0为例）：

// 在 planning 模块的配置文件中调整安全距离
// 文件路径：modules/planning/conf/planning_config.pb.txt

# 设置最小安全距离（单位：米）
min_safe_distance: 1.5  # 原值可能是 2.0 或更高，可尝试调低至 1.2

# 借道空间检测参数
enable_lane_change: true
lane_change_min_gap: 0.8  # 借道时允许的最小间隙

注意： 调整后需要重新运行规划模块，观察是否能正常进入借道状态。

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3. 调整控制模块的行为限制

重点调整项：

• 最小接近距离：控制模块可能对车辆与障碍物之间的最小距离有限制，需要适当放宽。
• 借道动作触发条件：确保控制模块可以响应规划器发出的借道指令。

修改示例（以Apollo 5.0为例）：

// 在 control 模块的配置文件中调整控制策略
// 文件路径：modules/control/conf/control_conf.pb.txt

# 设置最小接近距离（单位：米）
min_distance_to_obstacle: 1.0  # 原值可能是 1.5，可尝试调低至 0.8

# 借道动作允许条件
allow_lane_change_when_close: true

注意： 控制模块的调整需谨慎，避免引发实际行驶中的安全隐患。

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4. 使用仿真工具进行测试与调试

推荐工具：

• Apollo Simulation Platform（APL）
• CARLA（Car Learning to Act）

操作步骤：

1. 在仿真环境中复现施工区域场景。
2. 使用可视化工具（如Rviz）观察感知模块的障碍物识别结果。
3. 查看规划模块的路径规划结果。
4. 调整参数并多次测试，直到车辆能够顺利进入借道决策。

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三、总结

| 模块 | 问题点 | 解决方案 | |------|--------|----------| | 感知模块 | 障碍物识别不准确 | 调整障碍物类型识别与距离参数 | | 规划模块 | 安全距离设置过紧 | 降低最小安全距离，启用借道空间检测 | | 控制模块 | 行为限制过严 | 放宽最小接近距离，允许借道动作 |

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四、代码示例（部分）

以下是一个简单的规划模块安全距离调整代码片段：

// modules/planning/common/planning_gflags.cc
DEFINE_double(min_safe_distance, 1.5, "Minimum safe distance to obstacle");

你可以将其修改为：

DEFINE_double(min_safe_distance, 1.2, "Minimum safe distance to obstacle");

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五、注意事项

• 不要盲目调小安全距离，否则可能导致真实场景中发生碰撞。
• 建议逐步调整，每次只改一个参数，并进行充分测试。
• 参考官方文档：https://github.com/ApolloAuto/apollo

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如有更多具体问题，比如你使用的Apollo版本、配置文件路径、报错日志等，也可以提供，我可以进一步帮你定位问题。