Gazebo怎么将主机中的地图以贴图的形式加入Gazebo场地中

Question

怎么将电脑主机中的图片以贴图的形式贴进gazebo中作为地图

Answer 1

阿里嘎多学长整理AIGC生成，因移动端显示问题导致当前答案未能完全显示，请使用PC端查看更加详细的解答过程

解决方案

要将主机中的地图以贴图的形式加入Gazebo场地中，你可以使用Gazebo的include语法和Texture类。

步骤

1. 创建贴图资源 将你的地图图片保存为一个.png文件。
2. 在Gazebo中创建贴图

<include>
  <uri>model://my_map</uri>
  <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
</include>

这里的my_map是贴图的名称，pose是贴图的位置和朝向。 3. 在Gazebo中加载贴图

#include <gazebo/transport/transport.hh>
#include <gazebo/msgs/msgs.hh>
#include <gazebo/sensors/sensors.hh>

// ...

// 加载贴图
gazebo::transport::NodePtr node(new gazebo::transport::Node());
gazebo::transport::PublisherPtr pub = node->Advertise<gazebo::msgs::WorldControl>("world_control");

// ...

// 发送贴图加载命令
gazebo::msgs::WorldControl msg;
msg.set_name("my_map");
msg.set_type(gazebo::msgs::WorldControl::LOAD);
pub->Publish(msg);

这里的my_map是贴图的名称，LOAD是命令类型。 4. 在Gazebo中显示贴图

#include <gazebo/transport/transport.hh>
#include <gazebo/msgs/msgs.hh>
#include <gazebo/sensors/sensors.hh>

// ...

// ...

// 显示贴图
gazebo::transport::NodePtr node(new gazebo::transport::Node());
gazebo::transport::PublisherPtr pub = node->Advertise<gazebo::msgs::WorldControl>("world_control");

// ...

// 发送贴图显示命令
gazebo::msgs::WorldControl msg;
msg.set_name("my_map");
msg.set_type(gazebo::msgs::WorldControl::SHOW);
pub->Publish(msg);

这里的my_map是贴图的名称，SHOW是命令类型。

注意

• 这个解决方案假设你已经有一个Gazebo场地和一个地图图片。
• 这个解决方案使用Gazebo的include语法和Texture类来加载和显示贴图。
• 这个解决方案需要在Gazebo中使用C++编程来加载和显示贴图。