各个大大好，先鞠躬一个，请大大们多指点。
由于导师叫我搞基于动力学参数的机器人绝对精度矫正，我看了一些机器人的书，也看了一些别人写的研究生论文，发觉他们都是用激光跟踪仪测量机器人末端轨迹，然后通过微分方程或者雅克比矩阵建立误差模型，然后用最小二乘法的方法寻优求取各个关节的DH参数误差。我觉得这样求出的各个关节的DH参数误差，是一个优化的误差值（就是寻优后6个关节的大致误差值，不是绝对误差值）。我在想，能否在测量的时候，把每个关节一一测量，比如我在实验室已经分别测量出来1和2关节的4个DH参数，2和3关节的4个DH参数……，5和6关节的4个DH参数，然后和理论上的DH参数（就是根据设计图纸，建立各个关节的坐标系，计算出来的，比如垂直关节的α是90度，a是0；平行关节的α是0度，a连杆长度），然后测量的值和理论值之间，不就是各个关节的DH参数的误差了吗？用这个求出的各个关节的误差去补偿，不好吗？为什么还要建立微分误差模型去寻优求取24个参数的误差那？？
