请问，我依照书上的代码运行start_demo_with_listener.launch，结果第二个小海龟只出现在左下角不向第一个海龟运动，而且命令行提示错误，错误如下
[ERROR] [1595917385.143325803]: "turtle2" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.
我记得以前按视频单独运行tf的广播器和监听器时，小海龟是可以动的，现在单独运行也不成了
运行demo之后，发现没有生成tf树，PDF显示no tf data recieved，单独运行tf的广播器和监听器也是同样的情况
广播器代码如下
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
std::string turtle_name;
void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
// 广播TF消息之前需要定义TF广播器
static tf::TransformBroadcaster br;
// 根据当前乌龟位姿，设置相对于世界坐标系world的tf::transform类型的坐标变换
tf::Transform transform;
transform.setOrigin(tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0)); // 平移
tf::Quaternion q; // 四元数
q.setRPY(0, 0, msg->theta); // 旋转
transform.setRotation(q);
// 发布坐标变换
br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name)); // 发布的消息类型是tf::StampedTransform
}
int main(int argc, char** argv)
{
// argc 是 argument count 的缩写，表示传入main函数的参数个数
// argv 是 argument vector 的缩写，表示传入main函数的参数序列或指针，第一个参数argv[0]是程序的名称，并且包含了程序所在的完整路径，所以确切的说需要我们输入的main函数的参数个数应该是argc-1个
// 初始化节点
ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
if (argc != 2)
{
ROS_ERROR("need turtle name as argument!");
return -1;
}
turtle_name = argv[1];
// 订阅乌龟的pose信息
ros::NodeHandle node;
ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name + "pose", 10, &poseCallback); // 注册回调函数poseCallback
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
监听器代码
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");
ros::NodeHandle node;
// 通过服务调用，产生第二只小海龟
ros::service::waitForService("spawn");
ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("spawn");
turtlesim::Spawn srv;
add_turtle.call(srv);
// 定义turtle2的速度控制发布器
ros::Publisher turtle_vel = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle2/cmd_vel", 10);
// TF监听器
tf::TransformListener listener; // 缓存十秒
ros::Rate rate(10.0);
while (node.ok())
{
tf::StampedTransform transform;
rate.sleep();
try
{
// 查找turtle2和turtle1的坐标变换
listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0)); //target_frame, source_frame
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform);
}
catch (tf::TransformException &ex)
{
ROS_ERROR("%s", ex.what());
ros::Duration(1.0).sleep();
continue;
}
// 根据tuetle1和turtle2之间的坐标变换，计算turtle2运动需要的线速度和角速度
// 并发布速度控制指令，使turtle2向turtle1移动
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(), transform.getOrigin().x());
vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) + pow(transform.getOrigin().y(), 2));
turtle_vel.publish(vel_msg);
}
return 0;
}
launch文件
<launch>
<!-- 海龟仿真器 -->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
<!-- 键盘控制器 -->
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
<!-- 两只海龟的TF广播 -->
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster"/>
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster"/>
<!-- 监听TF广播，并控制turtle2移动 -->
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener"/>
<!-- <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener"/> -->
</launch>
请问怎么解决
