求解直角坐标系坐标转换，过渡矩阵

Question

有两个3维坐标系A 和 B,已知3个点在两个坐标系 的坐标列向量 Av 和 Bv. 求 A坐标系中其它点（列向量a） 在 B坐标系的坐标(列向量b)。
我使用eigen 矩阵来计算过渡矩阵P ， P = Av 的逆 * Bv，那么任意坐标 b = P * a;但检查发现 Av和 Bv3个 点可以互相转换，但其他点转出来为异常值。 比较急，求指教。因为代码暂不方便上传，有能解决该问题的请留下联系方式，因问题较急，可协商支付报酬。非常感谢。

Answer 1

从你上面说的我感觉你求出来的过渡矩阵是个3×3阶的矩阵，但对于两个三维坐标系，他们的转换是由旋转矩阵（3×3）和平移矩阵（3×1），所以在计算时要使用坐标的其次形式