舵机自动错误旋转怎么解决

Question

目前可以正常工作，但是一上电，由于control_data.receivedatatimes >= 30这个条件还不成立，于是机器就会执行
else //旋转，左增右减,绝对值在10到180以内时，调整方向角
{
temp_l = MIDValue - control_data.speed * yaw_error * 2; // control_data.speed * yaw_error * 2
temp_r = MIDValue - control_data.speed * yaw_error * 2;
}
或者 else //拐弯，fabs(yaw_error)>180
{

             }

语句，两边的风扇会先转一会儿，怎么在未接收到信号的时候不转呢？

Answer 1

那你在所有输出命令的前面包一个if
定义一个bool类型
当通信正常了，接收到信号了，再把它设置为1
-=-==-
其实不光是初始化时应该这样做
平时也应该不断检测通信是否正常
如果输入信号都没了，那数值就不可信了
舵机就应该保持原位，不要乱动
否则只要线路松了，你舵机就自动转，不是事故吗