opencv的stereoCalibrate计算出的R、T、E、F不满足对极几何关系？

Question

用此函数计算，

double rms = stereoCalibrate(objPoints, imgPoints_L, imgPoints_R,
cameraMatrixL, distCoeffsL,
cameraMatrixR, distCoeffsR,
img_size, R, T, E, F, CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS,
TermCriteria(TermCriteria::COUNT + TermCriteria::EPS, 100, 1e-5));

调用此函数计算结果，我试了一下,不满足一下关系：
（1）T×R=E
（2）K'^(-1-T)EK^(-1)=F
（3）PrEPl=0
本来想验证一下自己对对极几何的理解，结果发现不相等？

Answer 1

https://www.cnblogs.com/yuanlibin/p/9460419.html