请教GNSS/SINS组合惯导算法中，提高航向角定位精度的方法？

Question

对于融合GNSS、三轴角速度、三轴加速度的卡尔曼滤波组合定位算法，会实时推算出目标载体的当前最新姿态角（对地面水平运动的车辆来说主要是航向角）、速度、位置，而在组合算法解算过程中，实时推算的航向角与真实航向角之间的误差（即航向角误差）可能有一定的随机抖动（有时大，有时小）。
当目标进入隧道时，卫星GNSS信号失锁，如果此时恰巧航向角误差很小，那么后续的纯捷联惯导解算（DR）的失锁定位误差会发散较慢；而如果失锁时刻航向角误差恰巧较大，那么后续DR解算的失锁定位误差就会发散很快。
所以，想请教怎样可以使得航向角误差始终保持在一个极低的程度？非常感谢！