如何用matlab求得6自由度机器人的所有运动学逆解

robotics toolbox中的ikine只能得到一个逆解,而6自由度机器人一般会存在10几个逆解,我需要做能耗最优轨迹规划,故需要得到所有逆解来选取其中能耗最低得一个。

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ryxczcy
ryxczcy
2017/04/17 07:16
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