求助，gmapping建图时，

Question

rviz中模型不只前进后退，不在跟着实体一起转动是怎么回事？

Answer 1

早上好，本答案参考GPT3.5
TF（Transform）树问题：

RViz 使用TF树来管理不同坐标系之间的关系，确保正确显示和定位模型。如果你的模型在移动或转动时，相关的TF转换（transform）没有正确发布或者不完整，RViz就无法正确跟随实体进行转动或移动。
解决方法是确保你的ROS节点正确发布了TF数据，并且TF树是正确连接的。可以通过查看/tf和/tf_static话题来检查TF数据的发布情况。
URDF 模型定义问题：

如果你使用的是URDF（Unified Robot Description Format）定义了你的模型，确保你的URDF文件正确描述了模型的各个链接和关节之间的关系。
特别是，确保你的关节（joints）的定义正确，包括关节的类型（例如，是否是旋转关节），关节的坐标系等信息。
RViz 显示设置问题：

在RViz中，你可以通过TF的可视化工具查看当前TF树的状态，以及各个坐标系之间的关系。检查这些可视化信息可以帮助你理解实体和模型之间的连接是否正确。
模型和实体之间的连接问题：

确保你的模型正确连接到实体。有时候，模型可能会不正确地绑定到实体上，导致在实体移动或旋转时，模型没有正确跟随。
ROS 节点问题：

RViz通常作为ROS的一个节点运行，确保你的ROS节点正常运行，没有异常或错误，这可能会影响RViz正确处理TF数据和模型状态的能力。