机器人技术 机器人自由度计算

Question

 

Answer 1

根据您上传的图片，题目要求计算一个6自由度机器人的第5个关节上安装的相机模型观察物体并测量物体坐标系相对于第五关节坐标系的位姿。然后根据给定的转换矩阵求解物体坐标系到达工作空间原点的运动学方程。
题目中提供了四个齐次变换矩阵，分别是 5T_cam、5T_h、camT_obj 和 H_TE。每个矩阵都是4x4的，最后一行是 [0 0 0 1]，这表明它们是齐次变换矩阵。
为了求解物体坐标系到达工作空间原点的运动学方程，我们需要将这些矩阵进行适当的乘法运算。具体的计算步骤如下：
1.确定各个矩阵之间的关系，例如 5T_cam 表示第五关节坐标系到相机坐标系的变换。
2.使用矩阵乘法规则，将这些矩阵按照物理意义相乘，得到最终的变换矩阵。
3.最终的变换矩阵将表示物体坐标系相对于工作空间原点的位姿。