如下代码利用vtk，能完成平面旋转的原理是什么？

Question

相关问题及背景https://ask.csdn.net/questions/7450814。起因是我在完成平面旋转的功能，但是自己换了参数解决了，但不知道为什么可以解决。

思路是https://stackoverflow.com/questions/9423621/3d-rotations-of-a-plane StackOverflow这一篇，即利用两个平面的法向量叉乘出旋转轴，再利用2个法向量的点积计算旋转角theta。然后利用旋转轴与旋转角来进行旋转。

但是在实际操作中，我使用了vtk中的rotatewxy函数来进行“旋转轴与旋转角来进行旋转”，却发现旋转角需要设置为180-theta，且不知为何。

//目标法向量方向
			vtkVector3d vec_normal(x - x_before, y - y_before, z - z_before);
			vec_normal = vec_normal.Normalized();
			//z_direction 为原始法向量方向
			vtkVector3d cross_direction = vec_normal.Cross(z_direction).Normalized();

			double theta = vtkMath::AngleBetweenVectors(vec_normal.GetData(), z_direction.GetData());
			vtkNew<vtkTransform> trans;
			trans->Translate(x, y, z);
			trans->RotateWXYZ(180 - vtkMath::DegreesFromRadians(theta), cross_direction[0], cross_direction[1], cross_direction[2]);
			vtkNew<vtkTransformPolyDataFilter> pTransformPolyDataFilter;
			pTransformPolyDataFilter->SetInputData(circle);
			pTransformPolyDataFilter->SetTransform(trans);
			pTransformPolyDataFilter->Update();

Answer 1

这段代码实现了这样一个功能：首先确定一个三维空间中目标平面的新法向量，然后计算出相对于原始法向量的旋转角度和轴向，最后应用这些变换参数，使得原始的二维圆形平面能够沿着正确的轴向旋转到正确的目标方向。