如下代码利用vtk，能完成平面旋转的原理是什么？

Question

相关问题及背景https://ask.csdn.net/questions/7450814。起因是我在完成平面旋转的功能，但是自己换了参数解决了，但不知道为什么可以解决。

思路是https://stackoverflow.com/questions/9423621/3d-rotations-of-a-plane StackOverflow这一篇，即利用两个平面的法向量叉乘出旋转轴，再利用2个法向量的点积计算旋转角theta。然后利用旋转轴与旋转角来进行旋转。

但是在实际操作中，我使用了vtk中的rotatewxy函数来进行“旋转轴与旋转角来进行旋转”，却发现旋转角需要设置为180-theta，且不知为何。

//目标法向量方向
			vtkVector3d vec_normal(x - x_before, y - y_before, z - z_before);
			vec_normal = vec_normal.Normalized();
			//z_direction 为原始法向量方向
			vtkVector3d cross_direction = vec_normal.Cross(z_direction).Normalized();

			double theta = vtkMath::AngleBetweenVectors(vec_normal.GetData(), z_direction.GetData());
			vtkNew<vtkTransform> trans;
			trans->Translate(x, y, z);
			trans->RotateWXYZ(180 - vtkMath::DegreesFromRadians(theta), cross_direction[0], cross_direction[1], cross_direction[2]);
			vtkNew<vtkTransformPolyDataFilter> pTransformPolyDataFilter;
			pTransformPolyDataFilter->SetInputData(circle);
			pTransformPolyDataFilter->SetTransform(trans);
			pTransformPolyDataFilter->Update();