奥比中光Astra pro深度相机怎么保存深度信息

Question

from openni import openni2
import numpy as np
import cv2


def mousecallback(event, x, y, flags,
                  param):  # 是利用opencv的常用函数mousecallback；event 是反馈函数x、y 是反馈的坐标值。EVENT_LBUTTONDBLCLK的类型有很多这只是其中一种意思是：鼠标左键双击输出坐标值。
    if event == cv2.EVENT_LBUTTONDBLCLK:
        Xc = dpt[y, x] * (x - 326.415982) / 582.795354

        Yc = -dpt[y, x] * (y - 249.989410) / 584.395006

        print(Xc, Yc, dpt[y, x])


if __name__ == "__main__":  # 语句之前和之后的代码都被执行。

    openni2.initialize()

    dev = openni2.Device.open_any()
    print(dev.get_device_info())

    depth_stream = dev.create_depth_stream()
    depth_stream.start()

    cap = cv2.VideoCapture(1)

    cv2.namedWindow('depth')
    cv2.setMouseCallback('depth', mousecallback)
    i=1
    while (1):

        frame = depth_stream.read_frame()
        dframe_data = np.array(frame.get_buffer_as_triplet()).reshape([480, 640, 2])
        dpt1 = np.asarray(dframe_data[:, :, 0], dtype='float32')
        dpt2 = np.asarray(dframe_data[:, :, 1], dtype='float32')

        dpt2 *= 255
        dpt = dpt1 + dpt2
        dpt = dpt[:, ::-1]
        cv2.imshow('depth', dpt)
        ret, frame = cap.read()
        cv2.imshow('color', frame)
        key = cv2.waitKey(1)

        if int(key) == ord('s'):  # 不断刷新图像，这里是1ms 返回值为当前键盘按键值

            # gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)  # RGB图像转为单通道的灰度图像
            # gray = cv2.resize(gray, (1000, 1000))  # 图像大小为320*240

            cv2.imwrite('E://abc//a//%d.jpg' % i, dpt)
            cv2.imwrite('E://abc//b//%d.jpg'%i,frame)
            i += 1
        if int(key) == ord('q'):
            break
depth_stream.stop()
dev.close()

现在用pycharm能实现相机的调用和颜色图与“深度图”的保存，这里的深度移图像保存后就是简简单单的.gpg图像。根本bu能得到它的深度信息。

现在用pycharm能实现相机的调用和颜色图与“深度图”的保存，这里的深度移图像保存后就是简简单单的.gpg图像。根本bu能得到它的深度信息。

 

 

Answer 1

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