Ros使用move_base时的错误

Question

使用move_base包，启动launch文件后显示
local_costmap: Pre-Hydro parameter "static_map" unused since "plugins" is provided
local_costmap: Pre-Hydro parameter "map_type" unused since "plugins" is provided
global_costmap:Pre-Hydro parameter "static_map" unused since "plugins" is provided
global_costmap:Pre-Hydro parameter "map_type" unused since "plugins" is provided
应该是yaml里的参数没调好，但是真的不知道错在哪里。有哪位大神能指点一下吗

Answer 1

针对你的问题结合chatgpt知识库请参考以下内容：
根据你提供的信息，这些警告信息是由于在Hydro版本之前的ROS版本中使用了一些已经不再使用的参数导致的。这些参数包括 static_map 和 map_type。

在Hydro之后的ROS版本中，这些参数已经被弃用，而使用更先进的 plugins 参数来配置 costmap2d，从而实现对静态和动态地图的支持。

如果你的地图配置文件使用了旧的参数，系统会发出上述警告信息。虽然这些警告并不会影响 move_base 的正常运行，但最好还是将配置文件调整为新的 plugins 参数格式，以避免可能的问题和不必要的干扰。

下面是一个示例 YAML 文件：

local_costmap:
    global_frame: /map
    robot_base_frame: /base_link
    update_frequency: 5.0
    publish_frequency: 2.0
    static_map: false
    rolling_window: true
    width: 6.0
    height: 6.0
    resolution: 0.05
    transform_tolerance: 0.5
    plugins:
        - {name: obstacles_layer,            type: "costmap_2d::ObstacleLayer"}
        - {name: inflation_layer,            type: "costmap_2d::InflationLayer"}

global_costmap:
    global_frame: /map
    robot_base_frame: /base_link
    update_frequency: 5.0
    publish_frequency: 2.0
    static_map: false
    rolling_window: true
    width: 40.0
    height: 40.0
    resolution: 0.05
    transform_tolerance: 0.5
    plugins:
        - {name: static_layer, type: "costmap_2d::StaticLayer"}
        - {name: obstacles_layer, type: "costmap_2d::ObstacleLayer"}
        - {name: inflation_layer, type: "costmap_2d::InflationLayer"}

在上面的文件中，我们使用 plugins 参数来配置 costmap2d 插件，而不是使用旧的 static_map 和 map_type 参数。你可以复制并修改上面的示例，以符合你的真实需求。