关于单目相机三维重建

Question

单目相机，相机标定之后，有个参数Zc需要怎么求，只需要opencv可以解决吗

Answer 1

Zc是一个尺度变量，单个相机得通过一定的先验才能知道这个值的大小。

1. 比如固定距离的位置，在自动驾驶盲区、环视、倒车影像会使用到，因为距离是固定的，相当于固定了Zc，就可以获得像素代表的实际距离。
2. 单目相机中有一个深度参考，比如激光、深度相机等，有了参考就知道变化的Zc。
3. 实际场景有参考的值，比如有个棋盘格或尺子，就可以通过比例算出Zc的实际值。
4. 移动多个视角，相当于多目进行姿态结算，也就是单目SLAM的方式。
5. 仅仅依靠单个相机，未有任何辅助或者先验的情况，一张图像，通过公式是没办法推导出实际的Zc值的。
   以上个人挫见。