关于超声波信号添加到costmap内的问题

Question

1我的思路是想把超声波发布的话题直接订阅到costmap内
2目前存在的问题是，我已经成功发布了话题，并且可以使用rostopic echo 来查看消息内容，但是我在costmap中进行配置添加超声波层后，发现障碍物并不能添加进地图内，我是用rqt_graph 查看节点图，发现发布的话题也没有被订阅。rviz内查看range图像也能够看到

Answer 1

结合chatgpt，
如果您在 costmap 中配置了超声波信息，但障碍物却没有被添加到地图中，那么有几种可能的原因：

costmap 参数配置不当：请检查您是否正确配置了 costmap 的参数，包括传感器数据的半径和误差，以及超声波数据的分辨率等。

话题未被订阅：请检查是否正确订阅了超声波话题，在 rqt_graph 中检查节点图，确保话题已被正确订阅。

数据格式不正确：超声波数据必须以某种特定格式发布，请检查您的数据格式是否正确，是否能够被 costmap 正确读取。

超声波话题发布频率不正确：costmap 需要实时的超声波数据，请检查您的超声波话题发布频率是否够快，是否能够满足 costmap 的要求。