由未知变量的个数可知,求解出H至少需要4对匹配点。通常情况下为了得到更稳定的结果,会用到多于4对的特征匹配。所以,这个方程会变成超定的,可以将最小二乘解作为最后的解。方程的最小二乘解有一个既定的结论,即对A进行SVD分解,A的最小的奇异值对应的右奇异向量即是h的解。
证明:解方程Ah=0等价于优化问题
min ||Ah|| = 0
s.t. ||h|| = 1
为什么就能等价,这一步看不明白,范数看得懂,只是为什么就等价了?
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张正友标定推导中一个问题
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