关于机械臂RRT算法的问题

Question

我想请问一下大佬们，为什么在论文或者一些关于RRT的讲解中，展现出来的随机树搜索平面都是二维的，却可以应用到三维机械臂的运动规划呢？或者说一些在对RRT进行改进后的机械臂运动规划，改进后也是在二维上面进行搜索呢？感激不尽。

就比如这种二维平面为啥可以运用到三维机械臂呢？谢谢。