MATLAB粒子群算法优化LQR二级倒立摆系统得到的优化曲线是条直线，前面还少了一截，有懂行的知道吗？

Question

MATLAB粒子群算法优化LQR二级倒立摆系统得到的优化曲线是条直线，前面还少了一截。是权矩阵Q参数设置不当还是粒子陷入局部最优跳不出来了？

Answer 1

你的提问，背景不详细，问题不明确，神仙也没法回答。
建议你从几个方向来考虑：
（1）你的粒子群算法程序本身有没有问题，具体使用其它较为复杂的目标函数进行测试。
（2）你的二阶倒立摆的模型是否正确，具体可以脱开粒子群算法进行仿真测试。
（3）你的倒立摆问题的目标函数对不对，优化参数的取值范围是否合理，具体可以用其它优化方法初步跑一下，例如模拟退火，甚至牛顿法。无所谓优化性能，只是为了测试目标函数的合法性。
把这几个步骤做完，才能考虑你提出的问题。
很可能是模型的问题，倒立摆问题是动态问题，如果没有干扰，存在不稳定平衡点。只要给出这个结果，理论上就获得全局最优了。