Mr.Hazyzhao 2022-03-14 20:09 采纳率: 90.9%
浏览 105
已结题

如何在gazebo仿真中给无人机iris模型添加双目相机

参考单目

在添加单目相机时,根据参考在launch文件的vehicle model中添加iris_fpv_cam,即

    <!-- vehicle model and world -->
    <arg name="est" default="ekf2"/>
    <arg name="vehicle" default="iris"/>
    <!-- add stereo camera for iris -->
    <arg name="my_camera" default="iris_fpv_cam"/>
    <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>
    <!-- also need to revise sdf -->
    <arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg my_camera)/$(arg my_camera).sdf"/>
    <!-- <arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg vehicle)/$(arg vehicle).sdf"/> -->

之后运行rolaunch该launch文件,使用rostopic list,可以得到如下话题:

/iris/usb_cam/camera_info
/iris/usb_cam/image_raw
/iris/usb_cam/image_raw/compressed
/iris/usb_cam/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/iris/usb_cam/image_raw/compressed/parameter_updates
/iris/usb_cam/image_raw/compressedDepth
/iris/usb_cam/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/iris/usb_cam/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/iris/usb_cam/image_raw/theora
/iris/usb_cam/image_raw/theora/parameter_descriptions
/iris/usb_cam/image_raw/theora/parameter_updates
/iris/usb_cam/parameter_descriptions
/iris/usb_cam/parameter_updates

可以看出ros拿到了相机图像的数据,用rqt_image_view也可以拿到图像;
因此双目也参考类似的方法;

双目写法

    <!-- vehicle model and world -->
    <arg name="est" default="ekf2"/>
    <arg name="vehicle" default="iris"/>
    <!-- add stereo camera for iris -->
    <arg name="my_camera" default="iris_stereo_camera"/>
    <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>
    <!-- also need to revise sdf -->
    <arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg my_camera)/$(arg my_camera).sdf"/>
    <!-- <arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg vehicle)/$(arg vehicle).sdf"/> -->

问题

同样的,launch之后用rostopic list,发现没有任何关于iris的cam的话题,rqt_image_view也是什么都没有,是我调用方法不对吗还是?

  • 写回答

1条回答 默认 最新

报告相同问题?

问题事件

  • 已结题 (查看结题原因) 3月17日
  • 已采纳回答 3月15日
  • 创建了问题 3月14日

悬赏问题

  • ¥15 画出的分类图不对,求解答一下
  • ¥20 springboot和springcloud版本问题
  • ¥15 ps2手柄控制树莓派小车
  • ¥30 C#:vsto powerpoint的外接程序
  • ¥30 stata将do文件代码转化为ado文件
  • ¥15 两个同维数组相比,不同位置、出现重复比无意义,而不同位置、不出现重复比,则有意义。把有意义的两个数组放入新的集合MK中。
  • ¥15 可以远程电脑安装nvm
  • ¥15 写一个可直接调用的函数,将32位有符号数转成另一个无符号的数
  • ¥15 CMAKE+VS2019+QT5.15.2组合进行二次编译
  • ¥15 nginx 配置静态html访问 ,后台登录时页面始终被重定向到登录页,无法访问到后台的静态html页