Ruoshui__3000 2022-03-31 20:28 采纳率: 0%
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OpenVINS得到轨迹数据如何处理,得到的.txt与给的真实轨迹数据.txt文件格式不一致

在对OpenVINS做复现,得到结果对.txt轨迹数据进行分析时发现,无法用evo工具进行处理

img


左边是我运行得到得结果,我试着提取前8列数据进行分析,但发现和真实轨迹相差很远,应该是用什么方式进行转换得。
左边是我得到得数据,右边是真实数据。去问左边是什么数据格式,如何转换成和右边一样。OpenVINS官方文档也有说到转换的,但是我看不懂,请问该如何解决?https://docs.openvins.com/eval-error.html

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  • Ruoshui__3000 2022-04-01 13:07
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    已解决,Pr11,Pr12是协方差矩阵,awk -F" " '{print $1,$2,$3,$4,$5,$6,$7,$8}' V2_01_easy_path.txt >V2_01.txt
    提取出前8项,然后evo_traj tum V2_01.txt --ref V2_01_easy.txt -p -a画图即可,需要轨迹对其。

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