高博书中 /slambook/pose_graph/2D 中提供的g2o文件内容的含义是什么？

Question

高博的github上（地址）提供了数个二维位置图的g2o文件，里面定义了点和边。易知，点数据代表着（id，x_pose, y_pose, theta），请问边的各个数据代表什么呢？

Answer 1

从ceres相关的代码看，可能是协方差矩阵的逆矩阵（即信息矩阵）的Cholesky分解后的下三角矩阵。

更新：文章（简单总结图优化 三 MATLAB仿真
）给出边EDGE2: idFrom idTo mean.x mean.y mean.theta inf.xx inf.xy inf.xtinf.yy inf.yt inf.tt 其中idfrom,idTo表示连接边的两个位姿顶点序号，mean.xytheta表示测量的位姿变换矩阵。inf表示边的信息矩阵即权重。