simulink中六足机器人仿真，导入urdf模型后，模型一直往下掉

Question

我导入模型后，添加与地面的接触后，机器人一直往下掉，你出现过这样情况吗，需要调哪些参数啊，我看有人说调接触刚度，但是怎么调啊，接触刚度的初始值le4，这是啥意思啊

Answer 1

机器人每个关节都需要设置模式，设置为速度模式应该就好了。