卡尔曼滤波中如何充分利用U

Question

X(k)=A X(k-1)+B U(k)+W(k)

U为控制量

查阅论文和网上资料，了解他人的应用实践，往往把U忽略掉，是因为设计太复杂吗？

我认为有必要对U做充分设计，可以做适当简化，但不应完全舍弃。
以我做ADAS为例，车道保持LKA的横向控制，对感知给到的车道线C0C1等做卡尔曼滤波，我认为驾驶员作用在方向盘上的手力矩、油门、刹车等都是重要的控制因素，间接的会涉及到车速、YawRate等，但由于理论和实践积累都不够，无法做出合理的设计。

我想要利用上上述的控制因素，做出合理的U的表达式，以期更准确的应用kalman filter，耦合上车的横摆运动，更加真实地预测出车道线参数。