目前在做基于激光点云的回环检测，用的kitti数据集。读了很多相关论文，还是不知道该怎么判定闭环的真假阳性，关键是不知道怎么利用kitti数据集含有的信息计算准确率和召回率？
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- 2022-10-18 20:11点云PCL公众号博客的博客 文章：M2DP: A Novel 3D Point Cloud Descriptor and Its Application in Loop Closure Detection作者：Li He , Xiaolong Wang and Hong Zhang编辑：点云PCL来源：iros2016代码：https://github.com/LiHeUA/M2DP.git...
- 2018-04-01 17:15Cethy的博客 KITTI数据集感谢~收藏用！原文出自：https://blog.csdn.net/solomon1558/article/details/70173223摘要：本文融合了Are we ready for Autonomous Driving? The KITTI Vision Benchmark Suite和Vision meets Robotics...
- 2021-12-01 21:07Tom Hardy的博客 3）准确率-召回率曲线 红色的曲线代表的是作者提出的IRIS全局描述子，绿色的是M2DP，蓝色的是ESF，浅蓝色的是Scan-Context。从左往右，每一列分别对应着KITTI00,KITTI05,KITTI08和作者采集的小规模和大规模数据集。...
- 2024-10-15 15:10大山同学的博客 近年slam的回环检测方法
- 2024-10-26 00:18大山同学的博客 STD三角描述符回环检测
- 2023-11-04 22:03白白白白白kkk的博客 由上面的三个论文可以看出，对于真假阳性的判断阈值完全是根据测区和实验效果自己来定， 这么多年了好像到现在都没有一个统一的benchmark（2024年底），有合适的评论区交流一下。所以，我个人更喜欢用一个确定的阈值...
- 元让_vincent的博客 实验表明，在KITTI等数据集上，Quatro++在远距离配准中成功率显著优于现有方法（RANSAC、TEASER++等），尤其适用于地面车辆场景。其核心创新包括：1）利用地面分割降低计算成本并提高匹配质量；2）解耦估计方法将...
- 2022-06-01 14:03
（回环检测）Scan Context++: Structural Place Recognition Robust to Rotation and Lateral Variations in Urbaweixin_44035919的博客 扩展了我们以前关于具有旋转不变性的空间描述子的工作，该描述子完成了当横滚-俯仰运动不严重时对旋转(航向)和平移都鲁棒的通用描述子。我们引入了两个子描述子，启用拓扑位置检索，然后进行 1 自由度半度量定位，... - 2022-05-23 14:36weixin_44035919的博客 （回环检测）Scan Context Egocentric Spatial Descriptor for Place Recognition within 3D Point Cloud Map 摘要 与用于视觉场景的各种特征检测器和描述子相比，使用结构信息描述一个场景的文章相对较少。 同时...
- 2025-07-28 20:55whaosoft-143的博客 值得注意的是，在离群点比例低于2%时，该分类准确率仍保持竞争力，这证明了所提出的点级提示器在增强点云数据方面的有效性，能够为下游任务提供经过滤的几何特征和完整的形状信息。为了解决这一困境，来自北京大学的...
- 2024-08-18 13:55智驾机器人技术前线的博客 环境感知与状态估计是智能网联车关键技术之一。同时定位与建图技术(Simultaneous location and mapping technology, SLAM)，旨在同时完成自身的状态估计与环境建模，被广泛应用于智能网联车领域。随着研究的深入，...
- 2021-09-28 15:54hitrjj的博客 AI视野·今日CS.CV 计算机视觉论文速览 PASS自监督学习数据集、压缩视觉表示、视觉语言模型、matting、树状架构、注意力数据集。
- 2023-02-24 07:30自动驾驶之心的博客 自动驾驶车辆在不同的驾驶环境中需要精确的定位和建图解决方案。在这种背景下，SLAM技术是一个很好的解决方案。LIDAR和相机传感器通常用于定位和感知。然而，经过十年或二十年的发展，激光雷达SLAM方法似乎没有太大...
- 2023-04-27 19:29大胜s的博客 ORB-SLAM 原文简译 本文介绍了一种基于特征的 单目 SLAM系统ORB-SLAM，可在大小型、室内外环境中实时运行。
- 2023-12-27 00:30林聪木的博客 在许多应用场景中，...随着计算机视觉技术的快速发展，用视觉传感器 作信息获取源成为了SLAM技术中重要的一环，并在机器人技术蓬勃发展之际， 视觉SLAM成为了机器人导航和智能制造领域的重要技术之一[2]。视觉SLAM。
- 2025-07-24 17:47whaosoft-143的博客 有趣的是，在Waymo数据集的评估中，研究者发现由于车载激光雷达（LiDAR）的扫描高度和范围有限，其采集的真值点云有时甚至不如视觉方法重建的场景完整（例如，无法感知到天桥的3D结构）。总而言之，VGGT-Long是一项...
- 2023-10-01 20:14白白白白白kkk的博客 实验”也做了很多了，就前面两次实验结果来说，效果并不是很好，之前的所有代码都是参考书上demo和自己按照理解来写的，思路比较简单暴力。论文和博客理解的不到位，就比如在打分匹配环节，参考Bags of Binary Words...
- 2020-09-19 20:03bai君的博客 ORB-SLAM2 适用于单目，双目和RGB-D相机，包括闭环、重定位等功能，可用于室内环境、工业环境、飞行的无人机、行驶的汽车等 Introduction 单目相机： 无法观察到深度信息，因此地图的比例和估计的轨迹是未知的。并且...
- 2023-06-06 00:15林聪木的博客 针对环境的描述（地图），目前各国研究者已经提出了多种表示法，大致可分为三类：栅格表示、...优点是：(1)创建和维护容易， (2) 尽量保留了整个环境的各种信息， (3)借助于该地图，可以方便地进行自定位和路径规划。
- 2025-09-29 12:52whaosoft-143的博客 更进一步，研究者还提出了一种轻量级微调方法，能够显著增强这一能力，从而在提升分割准确率的同时，也提高了生成图像的保真度，为构建集视觉感知与生成于一体的统一模型铺平了道路。是，这类模型在生成图像的过程中...
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