TF坐标转换的发布方

Question

这里是发布方，为什么要用rospy.spin（），而且没有while

Answer 1

这段代码是一个发布 TF 坐标转换关系的示例，它使用了 ROS 中的 tf2_ros 库。

在这段代码中，第 2 步初始化了一个 ROS 节点，第 3 步创建了一个静态 TF 发布器，第 4 步组织了要发布的数据，第 5 步发布了数据，最后第 6 步调用了 rospy.spin()。

rospy.spin() 是一个阻塞函数，它会让节点在处理回调函数和事件循环中不断运行，直到节点被关闭。在这里，它保证了发布器能够不断发布 TF 坐标转换关系。