激光雷达点云图如何相对map固定？

Question

在打开雷达点云图时，如果旋转雷达，点云图跟着雷达一起旋转
期望的是让坐标旋转，而不是点云图旋转

Answer 1

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要让激光雷达点云图相对地固定在地图上，可以使用点云数据的位姿信息来对点云进行变换。这可以通过使用一个位姿估计算法来实现，该算法可以根据雷达传感器的运动来估计点云的当前位姿。然后，可以使用这些位姿信息来对点云进行变换，使其始终相对于地图固定。