关于STM32的SPI和ENDAT接口编码器通信的问题

Question

想编写STM32和ENDAT接口的编码器通信的程序，但是在阅读ENDATA协议时，发现它的时序是如下图

主机发送数据结束后过去四个时钟上升沿才会开始接收从机数据，可我看STM32的开发手册中SPI时序模式由CPOL和CPHA来控制，并没有说明数据采集的时间，有没有人知道这个应该怎么写呢

Answer 1

要实现STM32和ENDAT接口的编码器通信，需要满足ENDAT协议中的时序要求，可以采用如下步骤：

1. 配置STM32的SPI模式，设置CPOL和CPHA及其他参数；
2. 利用STM32芯片的定时器功能，在定时器中断中编写代码，每四个时钟上升沿触发一次定时器中断；
3. 在定时器中断中，调用STM32的SPI接口，实现数据的接受和发送；
4. 定时器中断服务函数中，编写ENDATA协议所需的接收和发送逻辑，满足ENDATA协议的时序要求。