PreScan的点云数据在rviz中显示

Question

我在Prescan上仿真了点云数据集
为什么在ROS rviz中看见的点云总是不在中心位置，请问如何解决？

Answer 1

该回答引用GPTᴼᴾᴱᴺᴬᴵ
在Prescan中仿真得到的点云数据集可能存在一些偏移或者旋转的情况，导致在ROS rviz中显示的点云不在中心位置。解决方法如下：

1. 使用Prescan中提供的数据转换工具将点云数据转换为ROS中使用的格式。具体方法可参考Prescan的官方文档。

2. 在RViz中通过设置坐标轴的偏移量来调整点云的位置。具体方法如下：

a. 打开RViz，选择“Global Options”中的“Fixed Frame”选项，并选择与Prescan中仿真场景对应的坐标系，通常是“world”或者“map”。

b. 在RViz中添加点云的显示，选择“Add”->“PointCloud2”，并将数据集加载进来。此时点云数据可能会偏移，需要进行调整。

c. 选择“Pointcloud2”中的“Display”选项，找到“Offset”选项，分别设置X、Y、Z方向的偏移量，以调整点云在RViz中的位置。

d. 调整完毕后，保存RViz配置，下次打开时点云数据将自动调整至正确的位置。