扩充康纳尔抓取数据集

Question

请问有知道怎么制作扩充康纳尔抓取数据集呢？(是矩形框那种方式)

Answer 1

用GPT过来水文的就别来了

Answer 2

小魔女参考了bing和GPT部分内容调写:
扩充康纳尔抓取数据集，指的是使用矩形框来抓取图像中的物体，以便进行深度学习。

要制作扩充康纳尔抓取数据集，首先需要准备一些图像，这些图像中包含想要抓取的物体，然后使用一些图像处理工具，如OpenCV，来抓取这些物体。

具体的步骤如下：

1. 准备图像：准备一些图像，这些图像中包含想要抓取的物体；
2. 加载图像：使用OpenCV加载图像；
3. 标记物体：使用OpenCV的矩形框函数，绘制矩形框标记出图像中的物体；
4. 保存标记：将标记后的图像保存到指定的文件夹中；
5. 数据集制作完成：完成数据集的制作。

// 使用OpenCV加载图像
Mat img = imread("image.jpg");

// 使用OpenCV的矩形框函数，绘制矩形框标记出图像中的物体
rectangle(img, Point(x1, y1), Point(x2, y2), Scalar(0, 0, 255), 2);

// 保存标记后的图像
imwrite("image_labeled.jpg", img);

回答不易，记得采纳呀。

Answer 3

该回答引用ChatGPT

制作扩充康纳尔抓取数据集需要进行以下步骤：

1、收集图像：选择需要抓取的对象，然后使用摄像机或网络爬虫等工具收集图像。确保图像质量良好且有代表性。

2、标注图像：使用标注工具，如LabelImg或RectLabel等，对图像进行标注。标注需要画出每个对象的矩形边界框，以指示计算机哪些区域包含了我们感兴趣的对象。

3、数据增强：使用数据增强技术，如随机裁剪、旋转、缩放和翻转等方法，对原始图像进行变换。这将增加数据集的多样性，有助于提高模型的泛化能力。

4、划分数据集：将数据集划分为训练集、验证集和测试集。通常，80％的数据用于训练，10％的数据用于验证，10％的数据用于测试。

5、导出数据集：将标注后的图像和其相应的标签保存在特定格式的文件中，如PASCAL VOC或COCO格式。这些格式提供了一种标准的方式来存储图像和标签，使得数据集可以轻松地与不同的机器学习框架和算法一起使用。

示例

import cv2
import numpy as np
import os

# 定义标注框颜色和字体样式
COLORS = [(255, 0, 0), (0, 255, 0), (0, 0, 255), (255, 255, 0), (255, 0, 255), (0, 255, 255)]
FONT = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX
FONT_SCALE = 0.5
THICKNESS = 1

# 定义数据增强参数
ROTATION_ANGLES = [-10, 0, 10]
SHEAR_ANGLES = [-10, 0, 10]
SCALES = [0.8, 1.0, 1.2]
FLIPS = [True, False]

def draw_boxes(img, boxes):
    """在图像上绘制矩形框"""
    for i, box in enumerate(boxes):
        x1, y1, x2, y2 = box
        color = COLORS[i % len(COLORS)]
        cv2.rectangle(img, (x1, y1), (x2, y2), color, THICKNESS)
        cv2.putText(img, f"Object{i+1}", (x1, y1-5), FONT, FONT_SCALE, color, THICKNESS)

def rotate(img, angle):
    """旋转图像"""
    h, w = img.shape[:2]
    center = (w // 2, h // 2)
    matrix = cv2.getRotationMatrix2D(center, angle, 1.0)
    rotated = cv2.warpAffine(img, matrix, (w, h))
    return rotated

def shear(img, angle):
    """错切图像"""
    h, w = img.shape[:2]
    center = (w // 2, h // 2)
    matrix = np.float32([[1, np.tan(np.radians(angle)), 0], [0, 1, 0]])
    sheared = cv2.warpAffine(img, matrix, (w, h), borderValue=(255, 255, 255))
    return sheared

def scale(img, scale):
    """缩放图像"""
    h, w = img.shape[:2]
    scaled = cv2.resize(img, (int(w*scale), int(h*scale)))
    return scaled

def flip(img, flip):
    """翻转图像"""
    flipped = cv2.flip(img, flipCode=1) if flip else img
    return flipped

def augment_data(img, boxes):
    """数据增强"""
    augmented_data = []
    for angle in ROTATION_ANGLES:
        rotated_img = rotate(img, angle)
        rotated_boxes = [rotate_box(box, angle, img.shape[:2]) for box in boxes]
        augmented_data.append((rotated_img, rotated_boxes))
    for angle in SHEAR_ANGLES:
        sheared_img = shear(img, angle)
        sheared_boxes = [shear_box(box, angle, img.shape[:2]) for box in boxes]
        augmented_data.append((sheared_img, sheared_boxes))
    for scale in SCALES:
        scaled_img = scale(img, scale)
        scaled_boxes = [scale_box(box, scale) for box in boxes]
        augmented_data.append((scaled_img, scaled_boxes))
       for flip in FLIPS:
        flipped_img = flip(img, flip)
        flipped_boxes = [flip_box(box, img.shape[:1], flip) for box in boxes]
        augmented_data.append((flipped_img, flipped_boxes))
    return augmented_data

def rotate_box(box, angle, img_shape):
    """旋转矩形框"""
    h, w = img_shape[:2]
    cx, cy = (box[0] + box[2]) / 2, (box[1] + box[3]) / 2
    matrix = cv2.getRotationMatrix2D((cx, cy), angle, 1.0)
    corners = np.array([(box[0], box[1]), (box[0], box[3]), (box[2], box[3]), (box[2], box[1])])
    rotated_corners = np.matmul(corners - np.array([cx, cy]), matrix.transpose()) + np.array([cx, cy])
    rotated_box = np.array([np.min(rotated_corners[:, 0]), np.min(rotated_corners[:, 1]), np.max(rotated_corners[:, 0]), np.max(rotated_corners[:, 1])], dtype=np.int)
    return rotated_box

def shear_box(box, angle, img_shape):
    """错切矩形框"""
    h, w = img_shape[:2]
    cx, cy = (box[0] + box[2]) / 2, (box[1] + box[3]) / 2
    matrix = np.float32([[1, np.tan(np.radians(angle)), 0], [0, 1, 0]])
    corners = np.array([(box[0], box[1]), (box[0], box[3]), (box[2], box[3]), (box[2], box[1])])
    sheared_corners = np.matmul(corners - np.array([cx, cy]), matrix.transpose()) + np.array([cx, cy])
    sheared_box = np.array([np.min(sheared_corners[:, 0]), np.min(sheared_corners[:, 1]), np.max(sheared_corners[:, 0]), np.max(sheared_corners[:, 1])], dtype=np.int)
    return sheared_box

def scale_box(box, scale):
    """缩放矩形框"""
    scaled_box = np.array([scale * box[0], scale * box[1], scale * box[2], scale * box[3]], dtype=np.int)
    return scaled_box

def flip_box(box, img_shape, flip):
    """翻转矩形框"""
    h, w = img_shape[:2]
    flipped_box = np.array([w - box[2], box[1], w - box[0], box[3]]) if flip else box
    return flipped_box
# 主程序
img_path = "example.jpg"
img = cv2.imread(img_path)
boxes = [(50, 50, 200, 200), (300, 300, 400, 400)]
draw_boxes(img, boxes)
cv2.imshow("Original Image", img)

augmented_data = augment_data(img, boxes)
for i, (aug_img, aug_boxes) in enumerate(augmented_data):
    draw_boxes(aug_img, aug_boxes)
    cv2.imshow(f"Augmented Image {i+1}", aug_img)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

使用Python和OpenCV库对图像中的物体进行矩形框标注和数据增强。主程序加载一张示例图片，并在其中标注两个矩形框。然后，程序调用augment_data函数对图像进行数据增强，并将增强后的图像和标签在窗口中显示出来。

augment_data函数实现了旋转、错切、缩放和翻转四种数据增强方法，并返回增强后的图像和相应的标签。其中，rotate_box、shear_box、scale_box和flip_box函数分别实现了矩形框的旋转、错切、缩放和翻转。最后，程序调用draw_boxes函数在图像上绘制矩形框。

Answer 4

康奈尔抓取数据集是一个常用的物体抓取数据集，包含了数百个抓取姿态和物体模型，可以用于训练机器人的抓取策略。如果想要扩充这个数据集，可以考虑以下几个方面：

增加物体模型：康奈尔抓取数据集中包含了一些常见物体的模型，但并不是所有物体的模型都包含在其中。因此，可以增加一些新的物体模型来丰富数据集，比如一些新的食品、器具等。
增加抓取姿态：数据集中的抓取姿态并不是所有姿态都被覆盖到，因此可以考虑增加一些新的抓取姿态，尤其是一些较难的姿态。可以通过人工抓取或使用机器人进行抓取。
增加物体材质：康奈尔抓取数据集中的物体材质较为单一，可以考虑增加一些新的材质，以更好地适应不同的应用场景。
增加场景变化：数据集中的物体都是被放置在同一背景下进行抓取的，可以增加一些不同的场景变化，比如不同的照明、背景、位置等。
以上是一些可以考虑的方面，当然具体的扩充方法需要根据具体的应用场景来确定，同时需要保证数据的质量和多样性，才能更好地训练出高效的抓取策略。

Answer 5

该回答引用GPTᴼᴾᴱᴺᴬᴵ
扩充康奈尔抓取数据集（也称为扩展康奈尔数据集或Extended Cornell Grasp Dataset）是一个用于机器人抓取任务的数据集，包含了机器人在各种场景下抓取物体的图像、深度图像和抓取参数等信息。如果您想要扩展这个数据集，可以按照以下步骤进行：

1. 扩充康奈尔抓取数据集（也称为扩展康奈尔数据集或Extended Cornell Grasp Dataset）是一个用于机器人抓取任务的数据集，包含了机器人在各种场景下抓取物体的图像、深度图像和抓取参数等信息。如果您想要扩展这个数据集，可以按照以下步骤进行：
2. 确定您要扩展的物体或场景。可以选择与已有数据集中的物体不同的物体，或者在已有场景的基础上添加新的场景。
3. 准备抓取设备和相机。您需要一个机器人臂和相机来进行物体抓取并记录数据。您还需要确保相机的参数已经校准，以便正确地计算物体的三维位置和姿态。
4. 安排抓取姿势和参数。您需要决定机器人抓取物体的姿势和抓取参数。这些参数可能包括抓取点、抓取方向、抓取力度等等。您可以通过试错的方式来确定最佳的抓取参数。
5. 进行抓取实验并记录数据。在确定了抓取姿势和参数之后，您可以让机器人执行抓取任务，并记录相机拍摄的图像和深度图像，以及机器人执行抓取任务的姿态和参数。
6. 处理和标注数据。您需要使用相应的工具对数据进行处理和标注，以便在训练和测试抓取算法时使用。例如，您可以使用深度传感器和点云库来计算物体的三维位置和姿态，使用图像处理库来检测物体的边缘和特征点，使用标注工具来标注抓取点和抓取方向等等。

导出数据。您可以将处理和标注后的数据导出为常用的格式，例如ROS Bag文件或MATLAB数据文件。

需要注意的是，扩充康奈尔抓取数据集的制作需要一定的机器人和图像处理知识，并且需要投入大量的时间和精力。如果您对此不是很熟悉，可以考虑参考已有数据集的制作方法，并结合自己的实际情况进行调整和扩展。

Answer 6

这是我的云盘的数据集，你可以下载链接: https://pan.baidu.com/s/1xZyC5PNTLIwIYsc0Np0EyA 提取码: jhfe

import glob
import os
import numpy as np
from imageio import imsave
import argparse
from image import DepthImage


if __name__ == '__main__':
    #创建解析器
    parser = argparse.ArgumentParser(description='Generate depth images from Cornell PCD files.')
    #添加参数
    parser.add_argument('path', type=str, help='Path to Cornell Grasping Dataset')
    #解析参数
    args = parser.parse_args()

    pcds = glob.glob(os.path.join(args.path, '*', 'pcd*[0-9].txt'))
    pcds.sort()
    print(args.path)

    for pcd in pcds:
        di = DepthImage.from_pcd(pcd, (480, 640))
        di.inpaint()

        of_name = pcd.replace('.txt', 'd.tiff')
        print(of_name)
        imsave(of_name, di.img.astype(np.float32))

Answer 7

“Devil组”引证GPT后的撰写：
制作扩充康纳尔抓取数据集（即数据集增广）可以使用如下方法：

• 翻转：将图像水平或垂直翻转，可以得到一个新的图像。

• 旋转：将图像旋转一定角度，可以得到一个新的图像。

• 剪切：在图像中随机选择一个区域，将该区域剪切下来，并将其重新调整为原始大小。

• 缩放：将图像缩小或放大一定比例，可以得到一个新的图像。

• 平移：将图像沿着水平或垂直方向平移一定距离，可以得到一个新的图像。

• 色彩变换：对图像的颜色空间进行变换，如将RGB图像转换为HSV图像。

• 噪声添加：对图像添加一定强度的噪声，如高斯噪声或椒盐噪声。

• 如，在翻转或旋转图像时，需要同步修改矩形框的位置和大小；在剪切或缩放图像时，需要根据剪切或缩放的比例相应调整矩形框的位置和大小。

• 至于具体的实现方法，可以使用常用的数据增广库，如imgaug和albumentations等。这些库已经实现了各种数据增广操作，同时也支持对矩形框的处理。你可以根据自己的需求选择合适的库和增广方式进行操作。