PointNet++分类要求样本点数一致吗

Question

PointNet++网络在对样本分类时，是需要严格保证每个样本的点个数一样吗？

Answer 1

不是的，PointNet++网络在对样本分类时，并不要求每个样本的点数必须一致。相反，它可以处理具有可变数量点的点云数据。

为了实现这一点，PointNet++使用了一种称为“FPS”的子采样技术，该技术可以根据点的重要性将点云中的点进行下采样，以便在不丢失关键信息的情况下降低点云的密度。然后，它使用基于球型领域的操作来捕捉每个点周围的局部拓扑结构，并将其转换为局部特征向量。最后，这些局部特征向量被级联到一起，并输入一个全连接层进行分类或分割。

因此，PointNet++可以处理具有可变数量点的点云数据，并具有较好的分类和分割性能。