在Unity中可视化ROS传输过来的点云

Question

我想实现ROS传输给Unity的点云可视化，也就是说，在Unity中可视化ROS传输过来的点云，请问有什么方法可以解决吗

Answer 1

以下内容部分参考ChatGPT模型：

---

可以使用ROS#（ROS Sharp）库将ROS的点云数据传输到Unity中。ROS#是一个C#实现的ROS客户端库，它允许在Unity中通过ROS与ROS节点通信。以下是一个简单的示例代码，将ROS中的点云数据传输到Unity中进行可视化：

1. 首先在Unity中导入ROS#库。
2. 在Unity场景中创建一个空对象，并将ROS#的“RosConnector”脚本附加到该对象上。
3. 在“RosConnector”脚本中设置ROS主机地址和端口号。
4. 创建一个新的C#脚本，并在其中使用ROS#的“Subscriber”对象订阅ROS中的点云数据。
5. 在脚本中实现“Subscriber”对象的回调函数，将点云数据转换为Unity中的网格对象，并将其渲染出来。

以下是示例代码：

using UnityEngine;
using RosSharp.RosBridgeClient;
using RosSharp.RosBridgeClient.MessageTypes.Sensor;
using RosSharp.RosBridgeClient.MessageTypes.Geometry;

public class PointCloudSubscriber : MonoBehaviour
{
    public RosConnector rosConnector;
    public MeshFilter meshFilter;
    public Material material;
    
    private Mesh mesh;
    private Vector3[] vertices;
    private Color[] colors;

    private void Start()
    {
        mesh = new Mesh();
        meshFilter.mesh = mesh;

        Subscriber<PointCloud2> subscriber = new Subscriber<PointCloud2>(
            "/point_cloud_topic",      // ROS话题名称
            ProcessPointCloud);        // 回调函数

        rosConnector.RosSocket.Subscribe(subscriber);
    }

    private void ProcessPointCloud(PointCloud2 pointCloud)
    {
        int num_points = pointCloud.width * pointCloud.height;
        vertices = new Vector3[num_points];
        colors = new Color[num_points];

        for (int i = 0; i < num_points; i++)
        {
            // 将ROS中的点云数据转换为Unity中的坐标系
            float x = pointCloud.data[i * 12] + (pointCloud.data[i * 12 + 1] << 8) +
                      (pointCloud.data[i * 12 + 2] << 16) + (pointCloud.data[i * 12 + 3] << 24);
            float y = pointCloud.data[i * 12 + 4] + (pointCloud.data[i * 12 + 5] << 8) +
                      (pointCloud.data[i * 12 + 6] << 16) + (pointCloud.data[i * 12 + 7] << 24);
            float z = pointCloud.data[i * 12 + 8] + (pointCloud.data[i * 12 + 9] << 8) +
                      (pointCloud.data[i * 12 + 10] << 16) + (pointCloud.data[i * 12 + 11] << 24);

            vertices[i] = new Vector3(x, y, z);
            colors[i] = new Color(1, 1, 1);
        }

        mesh.vertices = vertices;
        mesh.colors = colors;
        mesh.SetIndices(new int[num_points], MeshTopology.Points, 0);
        mesh.RecalculateBounds();

        // 将点云渲染出来
        Graphics.DrawMesh(mesh, Matrix4x4.identity, material, 0);
    }
}

在上述代码中，我们订阅了名为“/point_cloud_topic”的ROS话题，并在回调函数中将接收到的点云数据转换为Unity中的网格对象，并将其渲染出来。需要注意的是，由于ROS中的点云数据是以二进制格式传输的，因此我们需要对其进行解析和转换。具体的解析方式可以根据ROS中点云消息的定义进行调整。

---

如果我的建议对您有帮助、请点击采纳、祝您生活愉快