TSDF++论文代码复现的流程(标签-cnn|关键词-For)

Question

TSDF++: A Multi-Object Formulation for Dynamic Object Tracking and Reconstruction论文代码的复现，目前mask_rcnn_ros模块已经可以运行，但是想在freiburg3_rgbd_example.launch这个示例中完成三维重建还不行，想知道需要修改哪些参数，以及具体运行哪些节点呢

Answer 1

以下回答引用自chatGpt, 有用的话，请采纳哇！！！

要在freiburg3_rgbd_example.launch中完成三维重建，需要运行以下节点：

1. roslaunch openni2_launch openni2.launch：启动OpenNI2驱动程序，用于从RGB-D相机中获取数据。

2. roslaunch mask_rcnn_ros mask_rcnn_ros.launch：启动Mask R-CNN节点，用于检测和跟踪物体。

3. roslaunch tsdf_fusion_ros tsdf_fusion_ros.launch：启动TSDF Fusion节点，用于将RGB-D数据转换为TSDF体积，并进行三维重建。

在启动TSDF Fusion节点之前，需要修改tsdf_fusion_ros.launch文件中的一些参数，以适应您的RGB-D相机和场景。具体来说，您需要修改以下参数：

1. camera_info_topic：RGB-D相机的相机信息主题。

2. depth_image_topic：RGB-D相机的深度图像主题。

3. color_image_topic：RGB-D相机的彩色图像主题。

4. voxel_scale：TSDF体积中每个体素的大小。

5. truncation_distance：TSDF体积中截断距离的大小。

6. volume_size：TSDF体积的大小。

7. origin：TSDF体积的原点。

8. max_weight：每个体素的最大权重。

9. num_random_splits：用于并行化的随机分割数。

10. num_samples：每个体素的采样点数。

11. num_iterations：ICP迭代次数。

12. voxel_size：用于ICP的体素大小。

13. max_correspondence_distance：用于ICP的最大对应距离。

14. outlier_rejection_threshold：用于ICP的离群值阈值。

15. enable_color：是否使用彩色信息。

16. enable_texture_extraction：是否提取纹理信息。

17. texture_scale：纹理缩放比例。

18. texture_threshold：纹理阈值。

19. texture_blur_radius：纹理模糊半径。

20. texture_erode_radius：纹理腐蚀半径。

21. texture_dilate_radius：纹理膨胀半径。

22. texture_min_cluster_size：纹理最小聚类大小。

23. texture_max_cluster_size：纹理最大聚类大小。

24. texture_max_color_distance：纹理最大颜色距离。

25. texture_max_normal_distance：纹理最大法线距离。

修改这些参数后，您应该能够成功运行TSDF Fusion节点，并进行三维重建。