您好,我购买了你A*全覆盖那一段代码,请问有这段代码相关的的论文吗?看到简介中说明是利用A星算法避开障碍找到最近的未覆盖点,这个不是很懂,就是关于最优路径和全覆盖。
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- yy64ll826 2023-05-24 17:18关注
获得6.00元问题酬金 可以借鉴下
clc; %清除命令窗口的内容 clear all; %清除工作空间的所有变量,函数,和MEX文件 close all; %关闭所有的figure窗口 n = 20; % 产生一个n x n的方格,修改此值可以修改生成图片的方格数 wallpercent = 0.4; % 这个变量代表生成的障碍物占总方格数的比例 ,如0.5 表示障碍物占总格数的50% [field, startposind, goalposind, costchart, fieldpointers] =initializeField(n,wallpercent); createFigure(field,costchart,startposind,goalposind) %% function [field, startposind, goalposind, costchart, fieldpointers] = ... initializeField(n,wallpercent) field = ones(n,n) + 10*rand(n,n);%生成一个n*n的单位矩阵+0到10范围内的一个随机数 field(ind2sub([n n],ceil(n^2.*rand(n*n*wallpercent,1)))) = Inf;%向上取整 % 随机生成起始点和终止点 startposind = sub2ind([n,n],ceil(n.*rand),ceil(n.*rand)); %随机生成起始点的索引值 goalposind = sub2ind([n,n],ceil(n.*rand),ceil(n.*rand)); %随机生成终止点的索引值 field(startposind) = 0; field(goalposind) = 0; %把矩阵中起始点和终止点处的值设为0 costchart = NaN*ones(n,n);%生成一个nxn的矩阵costchart,每个元素都设为NaN。就是矩阵初始NaN无效数据 costchart(startposind) = 0;%在矩阵costchart中将起始点位置处的值设为0 % 生成元胞数组 fieldpointers = cell(n,n);%生成元胞数组n*n fieldpointers{startposind} = 'S'; fieldpointers{goalposind} = 'G'; %将元胞数组的起始点的位置处设为 'S',终止点处设为'G' fieldpointers(field==inf)={0}; end %% function axishandle = createFigure(field,costchart,startposind,goalposind) % 这个if..else结构的作用是判断如果没有打开的figure图,则按照相关设置创建一个figure图 if isempty(gcbf) %gcbf是当前返回图像的句柄,isempty(gcbf)假如gcbf为空的话,返回的值是1,假如gcbf为非空的话,返回的值是0 figure('Position',[450 100 700 700], 'MenuBar','none'); %对创建的figure图像进行设置,设置其距离屏幕左侧的距离为450,距离屏幕下方的距离为50,长度和宽度都为700,并且关闭图像的菜单栏 axes('position', [0.01 0.01 0.99 0.99]); %设置坐标轴的位置,左下角的坐标设为0.01,0.01 右上角的坐标设为0.99 0.99 (可以认为figure图的左下角坐标为0 0 ,右上角坐标为1 1 ) else gcf; cla; %gcf 返回当前 Figure 对象的句柄值,然后利用cla语句来清除它 end n = length(field); %获取矩阵的长度,并赋值给变量n field(field < Inf) = 0; %将fieid矩阵中的随机数(也就是没有障碍物的位置处)设为0 pcolor(1:n+1,1:n+1,[field field(:,end); field(end,:) field(end,end)]);%多加了一个重复的(由n X n变为 n+1 X n+1 ) cmap = flipud(colormap('jet')); %生成的cmap是一个256X3的矩阵,每一行的3个值都为0-1之间数,分别代表颜色组成的rgb值 cmap(1,:) = zeros(3,1); cmap(end,:) = ones(3,1); %将矩阵cmap的第一行设为0 ,最后一行设为1 colormap(flipud(cmap)); %进行颜色的倒转 hold on; axishandle = pcolor([1:n+1],[1:n+1],[costchart costchart(:,end); costchart(end,:) costchart(end,end)]); %将矩阵costchart进行拓展,插值着色后赋给axishandle [goalposy,goalposx] = ind2sub([n,n],goalposind); [startposy,startposx] = ind2sub([n,n],startposind); plot(goalposx+0.5,goalposy+0.5,'ys','MarkerSize',10,'LineWidth',6); plot(startposx+0.5,startposy+0.5,'go','MarkerSize',10,'LineWidth',6); uicontrol('Style','pushbutton','String','RE-DO', 'FontSize',12, ... 'Position', [1 1 60 40], 'Callback','astardemo'); end
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