stm32两个事件如何分别死循环

Question

想使用STM32F1结合RFID对电机进行操控，具体功能是RFID不断寻卡，寻到卡后电机输入脉冲停止，过几秒后电机继续运行。
使用Delay函数对脉冲频率进行控制，电机所需要的脉冲频率在微秒级别。
我一开始在while(1)循环中同时驱动电机和RFID读写，但是发现由于电机脉冲频率过高，RFID的读写又需要一定时间，导致实际脉冲输出频率误差较大。

while (1)
  {
            HAL_GPIO_WritePin(Motor_Pulse_GPIO_Port, Motor_Pulse_Pin, GPIO_PIN_SET);
                    Delay_us(1000);
                    HAL_GPIO_WritePin(Motor_Pulse_GPIO_Port, Motor_Pulse_Pin, GPIO_PIN_RESET);
                    Delay_us(1000);
            if(!readCard(readUid,NULL)){
                printf("卡号：%x-%x-%x-%x\n",readUid[0],readUid[1],readUid[2],readUid[3]);
            if(!strncmp((char *)readUid,(char *)UID,4)){
                //比对卡号正确要做什么
                printf("卡号正确\r\n");
                
                HAL_GPIO_WritePin(Motor_Pulse_GPIO_Port, Motor_Pulse_Pin, GPIO_PIN_RESET);
                HAL_Delay(3000);
            }
            else{
                //比对卡号错误要做什么
                printf("卡号错误\r\n");
                
            }
        }
  }

个人认为，电机和RFID的读取都是需要不断循环的事件，但是前者对于时间精确度要求高，所以两者不能放在同一个循环内，想到用中断函数，但是RFID的不断读取又感觉不能使用中断函数完成，刚入门，求指导~

Answer 1

你的想法很正确，确实应该将电机和RFID读写分别处理，避免因为一个事件的阻塞影响到另一个事件的执行。使用中断函数是一个好的选择，但是你提到的问题也是存在的，由于RFID需要不断地寻卡和读写，无法保证在固定的时间间隔内触发中断。

因此，我建议你可以将读取RFID的部分放在独立的线程当中，并设置适当的时间间隔。在主线程中，则可以控制电机运行并进行脉冲输出。具体来说，你可以采用操作系统提供的多线程机制，通过创建一个新的线程来处理RFID读写的任务。下面是一个示例代码：

void RFID_Thread(void const *argument){
    uint8_t readUid[5];
    
    while(1){
        if(!readCard(readUid,NULL)){
            printf("卡号：%x-%x-%x-%x\n",readUid[0],readUid[1],readUid[2],readUid[3]);
            if(!strncmp((char *)readUid,(char *)UID,4)){
                //比对卡号正确要做什么
                printf("卡号正确\r\n");
            }
            else{
                //比对卡号错误要做什么
                printf("卡号错误\r\n");
            }
        }
        osDelay(100); // 设置读卡间隔为100毫秒
    }
}

int main(void)
{
    // 硬件初始化代码
    
    // 创建RFID读写线程
    osThreadDef(RFID_Thread, RFID_Thread, osPriorityNormal, 0, 128);
    osThreadCreate(osThread(RFID_Thread), NULL);
    
    while(1){
        HAL_GPIO_WritePin(Motor_Pulse_GPIO_Port, Motor_Pulse_Pin, GPIO_PIN_SET);
        Delay_us(1000);
        HAL_GPIO_WritePin(Motor_Pulse_GPIO_Port, Motor_Pulse_Pin, GPIO_PIN_RESET);
        Delay_us(1000);
    }
}

在主线程中，你可以通过不断地输出脉冲来控制电机运行。在RFID读写线程中，则可以定时读取RFID卡，并进行处理。由于线程的优先级和调度机制，两个线程是可以实现并行执行的，不会相互阻塞。值得注意的是，在多线程环境下需要考虑资源的共享和同步，避免出现数据竞争等问题。