激光雷达建图的时候rviz中底盘的坐标系有时候会歪

Question

激光雷达建图的时候，baselink的坐标系有时候会歪，实际车身是朝前的，导致导航的时候位姿信息不准确，想问一下这个问题是什么原因呀

Answer 1

该回答引用ChatGPT

激光雷达建图时,baselink坐标系歪斜的原因可能有以下几个:

1. 雷达安装参数不准确
   激光雷达设备需要经过精确安装与标定,确保其姿态安装参数准确,如安装角度、平行ism等。如果安装参数不准确,会导致雷达获取的点云数据的坐标系与实际环境不对应,出现歪斜。
   解决方法:重新检查雷达的安装参数,需要对其进行标定修正。
2. 时间同步有误差
   雷达与其他传感器(如惯导)的数据融合需要保证各设备之间的时间同步准确。如果时间同步存在较大误差,会使得雷达获取的点云数据的时空位置失真,最终映射的baselink坐标系失真。
   解决方法:检查各设备之间的时间同步机制,保证时间同步精度在毫秒级别。需要重新进行时间同步标定。
3. 坐标转换过程出错
   雷达获取的原始点云数据需要转换到baselink坐标系下,如果坐标转换的参考系选择或转换参数不正确,会出现坐标歪斜的问题。
   解决方法:检查雷达点云数据的坐标转换流程与参数,确保采集原始数据的参考系与baselink坐标系之间的变换关系正确。需要重新标定坐标转换参数。
4. 地图匹配算法有误
   如果采用地图匹配算法生成baselink坐标系,而匹配算法本身存在问题或地图数据不准确,也会导致baselink坐标系失真。
   解决方法:检查地图匹配算法的实现过程与地图数据的正确性,修正匹配算法或采集更精确的地图数据。
   上述几个方面是激光雷达建图baselink坐标系失真的常见原因。需要检查雷达设备本身的安装与标定,数据处理流程中的时间同步与坐标转换等环节,以及地图相关算法与数据的准确性。
   通过重新标定,修正算法或数据等方法进行修正,可以解决baselink坐标系歪斜的问题,从而提高导航定位的精度。