通过相机标定得到外参和通过solvePnP()函数得到外参有什么区别，什么情况下用哪种方式？

Question

通过相机标定得到外参和通过solvePnP()函数得到外参有什么区别，什么情况下用哪种方式？

Answer 1

借鉴ChatGPT回答：

相机标定和solvePnP()都是获得相机外参(Rotation和Translation)的方法,但有以下区别:

1. 相机标定需要使用标定板获取多个标定图像,通过检测标定板角点来计算外参。solvePnP()只需要一个图像与空间点对应关系即可求解外参。
2. 相机标定可以获得更加精确的外参,并考虑镜头各项参数。solvePnP()得到的外参稍微不那么精确。
3. 相机标定需要较复杂的标定过程,solvePnP()比较简单,只需要输入空间点和图像点对应关系。
   所以,什么情况使用什么方法:
4. 如果需要高精度外参,并且相机参数稳定(如工业相机),推荐使用相机标定方法。只需要标定一次,外参可以重复使用。
5. 如果相机参数易变(如手机相机),solvePnP()更实用,可以在每次运行时计算外参。精度略低但更灵活。
6. 如果图像中可以检测到足够多的空间点(至少4个), solvePnP()是一个简单有效的外参计算方法。
7. 在Augmented Reality等应用中,为了跟踪相机运动,通常首先使用相机标定获取初始外参,然后利用每帧图像中的空间点(自然特征点)与solvePnP()实时计算外参,实现相机跟踪。
   所以,总体来说,当高精度和相机参数稳定时,推荐相机标定。否则,solvePnP()是一个简单高效的外参计算方法。在一些应用中,也会结合使用这两种方法。