为什么lidar_align的标定结果中旋转矩阵、四元数、欧拉角不对应

Question

为什么lidar_align的标定结果中旋转矩阵、四元数、欧拉角不对应？
我的标定如下

Active Transformation Vector (x,y,z,rx,ry,rz) from the Pose Sensor Frame to  the Lidar Frame:
[0.336584, 0.448057, -0.213042, -3.04595, 2.86158, -1.48674]

Active Transformation Matrix from the Pose Sensor Frame to  the Lidar Frame:
 0.327223 -0.886337 -0.327615  0.336584
-0.241476  0.256757 -0.935823  0.448057
 0.913572  0.385334 -0.130012 -0.213042
        0         0         0         1

Active Translation Vector (x,y,z) from the Pose Sensor Frame to  the Lidar Frame:
[0.336584, 0.448057, -0.213042]

Active Hamiltonen Quaternion (w,x,y,z) the Pose Sensor Frame to  the Lidar Frame:
[-0.602903, -0.547832, 0.514671, -0.267398]

可见，rx,ry,rz、Transformation Matrix和Hamiltonen Quaternion (w,x,y,z) 并不对应，这是为什么？那么哪个才是标定结果？

Answer 1

答案参考ChatGPT ，如果有参考价值麻烦采纳一下，谢谢啦！！_

在您提供的标定结果中，旋转向量的单位应该是弧度制而不是角度制。因此，应将旋转向量中的度数值转换为弧度值，然后将其转换为旋转矩阵或四元数表示。

下面是修正后的标定结果：

Active Transformation Vector (x,y,z,rx,ry,rz) from the Pose Sensor Frame to the Lidar Frame:
[0.336584, 0.448057, -0.213042, -0.053207, 0.04999, -0.025957]

Active Transformation Matrix from the Pose Sensor Frame to the Lidar Frame:
0.327223 -0.886337 -0.327615 0.336584
-0.241476 0.256757 -0.935823 0.448057
0.913572 0.385334 -0.130012 -0.213042
0 0 0 1

Active Translation Vector (x,y,z) from the Pose Sensor Frame to the Lidar Frame:
[0.336584, 0.448057, -0.213042]

Active Hamiltonen Quaternion (w,x,y,z) the Pose Sensor Frame to the Lidar Frame:
[0.60105, -0.54862, 0.51582, -0.26672]

请注意，修正后的旋转向量中，rx, ry和rz被转换为弧度制，其中：

rx = -3.04595度 = -0.053207弧度
ry = 2.86158度 = 0.04999弧度
rz = -1.48674度 = -0.025957弧度

修正后的四元数中，w, x, y和z分别为：

w = 0.60105
x = -0.54862
y = 0.51582
z = -0.26672

请注意，旋转矩阵和四元数的顺序可能不同，具体取决于实现细节和使用的库或框架。